5_4_频域奈氏判据.pptVIP

自动控制原理 (频域分析部分) 航空航天学院 肖刚 第四章 控制系统的频域分析 5-1 频率特性 5-2 极坐标图 5-3 伯德图 5-4 奈奎斯特判据 5-5 频域稳态分析 5-6 频域动态分析 5-4 奈奎斯特判据 基本思想：利用开环频率特性判别闭环系统稳定性。 一、预备知识——幅角定理 由复变函数可知，对S复平面上除奇点外的任一 点，经过复变函数F(s)的映射，在F(s)平面上可以找 到对应的象。设辅助函数 5-4 奈奎斯特判据 令：s从 s1开始沿任一闭合路径Γs （不经过F(s)的零点和极 点）顺时针旋转一圈，F(s)的相角变化情况如下： 零点(-Zi) 极点(-Pj) 1) –Zi在Γs外。 2) –Pj在Γs外。 结论：相角无变化 1) –Zi在Γs内， 。(顺时针 ) 2) –Pj在Γs内， 。(逆时针) 结论：若F(s)在Γs中有Z个零点和P个极点，则当s沿Γs顺时针方向旋转一圈时， F(s) 相角有变化（顺时针）： 5-4 奈奎斯特判据 幅角定理： F(s)是s