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Soft Computing Lab. 作业题2-15 第五章 控制系统的稳定性分析 §5-1 稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平 衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能 够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳 定的。否则，称这个系统是不稳定的。 §5-1 稳定的概念 §5-1 稳定的概念 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。 这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可 以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性 也可以这样定义： §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统闭环特征方程式的根全部具有负实 部。 或闭环传递函数的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-3代数稳定判据 为避开对特征方程的直接求解，就 只好讨论特征根的分布，看其是否全部 具有负实部，并以此来判断系统的稳定 性。这就产生了一系列稳定判据。 劳斯(Routh)判据 §5-3 代数稳定判据 系统特征方程为： 稳定的必要条件： ai 0 (i =0,1,2…,n) 稳定的充分条件：