CA10李亚普诺夫稳定性课程.pptVIP

10.4 李雅普诺夫第二方法（直接法） 阻尼系统 能量 能量的导数 是否对所有系统都成立？ V(x)是向量x的标量函数，S是x空间包含原点的封闭有限区域，若对于S中的所有x，都有 V(x)对于向量x中各分量有连续的偏导数 V(0)=0 当x≠0，V(x)0 正定函数 二次型函数 Sylvester定理 当P是对称矩阵时，V(x)为正定的充分必要条件是 P的顺序主子行列式都为正 二次型函数的正定性等价于其加权矩阵P 的正定性。 实对称阵P为负定的充分必要条件是其各阶主子式满足 (i 为偶数) (i 为奇数) 李雅普诺夫稳定性定理 给定一个定常系统的运动方程和平衡状态，若对该系统可以找到单值标量函数V(x)，且V(x)对各状态分量均具有一阶连续偏导数，若成立 V(x)正定 V`(x)负定 则xe=0是局部渐近稳定的平衡状态，称V(x)是系统的一个李雅普诺夫函数 系统的原点平衡状态为大范围渐近稳定 放宽后的条件 直观理解 系统的运动伴随能量的变化,若能使系统能量变化的速率始终为负(能量为单调减少),系统的受扰运动最终会回到平衡状态. x1 x2 说明 普适性(线性\非线性\时变) 直观性(广义能量) 函数的选取缺少有效方法 充分条件(若找不到李氏函数,不意味不稳定) 不稳定的判别定理 对LTI 自治系统,若可构造标量函数V(x),V(0)=0