机械第六章.pptVIP

二、动力源替代变换 图6-51 实现等速直线运动的两种传动方案 图6-52 钢板叠放机构 排料 图6-53 电磁机构 一、电磁力 6.4 利用力学原理创新机构 图6-54 自动装卸矿车 二、利用重力作用 图6-55 应用平衡重锤作用的平移机构 6.1.4 叠加组合机构 图6-27 叠加式机构组合 将一个机构安装在另一个机构的某个运动构件上的组合形式为叠加式机构组合，其输出的运动是若干个机构输出运动的合成。 这种组合的运动关系有两种情况，一种是各机构的运动关系是相互独立的称为运动独立式；另一种则是各机构之间的运动有一定的影响称为运动相关式。 图6-27是这种组合形式的运动传递框图，图中仅表示了最基本的机构叠加形式，在此基础上还可以继续叠加C、D等一系列机构。 一、运动独立式 图6-28 电动奔马 由曲柄摇块机构ABC安装在两杆机构的转动构件4上组合而成的。由转动构件4和曲柄1输入转动，致使马的运动轨迹是旋转运动和平面运动的叠加，产生了一种飞奔向前的动态效果。 图6-29 圆柱坐标型工业机械手 工业机械手的手指A为一开式运动链机构，安装在水平移动的气缸B上，而气缸B叠加在链传动机构的回转链轮C上，链传动机构又叠加在“X”形连杆机构D的连杆上。 使机械手的终端实现上下移动、回转运动、水平移动以及机械手本身的手腕转动和手