第四章 根轨迹分析法2_2.pptVIP

- 1.67 0 -1 -0.1 j s 平面 -0.5 - 0.33 圆心在开环零点，圆的半径 例：系统开环传函为 试绘制闭环根轨迹。 解: 分支数 起点 终点 实轴上的根轨迹 渐近线 分离点会合点 出射、入射角 与虚轴的交点 例 4-14 控制系统的结构如图。系统的开环传递函数为 G(s)H(s)=Kg / s (s+1) (s+2) 试绘制系统的根轨迹图。 解： 求根轨迹的步骤如下： （1）根轨迹对称于实轴。 （2）本系统n=3,m=0,因此根轨迹共 有三条分支，起点为系统的开环极点 0，-1，-2。终点都趋向于无穷远处。 × Kg/s(s+1)(s+2) C(s) R(s) - 图4-10 （3）实轴上的根轨迹分布在0与-1之间，以及-2的左方。如图所示。 图4-11 根轨迹及其渐近线 （4）由于n-m=3，故渐近线有三条。 渐近线的倾角θ=±180o（2k+1）/3,令k=0,1,2，得 θ=±60o， 180o； 渐近线的截距-σa= （0-1-2）/3=-1。 （5）由图可出，由于实轴-1和0两个开环极点之间存在根轨 迹，故-1~0间必有分离点，在例4-6中已求得分离点在 实轴上-0.42处。 （6）因在-0.42处共有两条轨迹会合后分离，故按 θd =180°／l 可求得分离角θd =±90° （7）根轨迹与虚轴的交点：在例4-10中已求出为s1=j =j1.414，该点对应的Kgp=6。 解之，得 s1＝－0.423，s2＝－1.577(舍) 令s=jω代入闭环特征方程 （8）应用幅值条件确定相应根轨迹的Kg值。例如，求分离点的Kg值。 完整的根轨迹如图4-11所示。 2. 参量根轨迹的绘制 系统开环传函中除 Kg 外其余参数发生变化时闭环特征方程的根变化的轨迹为参量根轨迹。 例 控制系统如图所示，当Kg =4时，试绘制 开环极点 p 变化时参量根轨迹。 重点：写出等效开环传递函数 解: 由系统闭环特征方程得等效开环传函 0 -2 j j 2 s 平面 - j 2 K g =4 绘制参量根轨迹的步骤 写出原系统的闭环特征方程。 以特征方程中不含参量的各项除特征方程，得系统的等效开环传递函数，该方程 中原系统的参量即为等效系统的根轨迹 增益。 绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 例 4-15 已知具有测速发电机反馈的控制系统如图4-16a所示。试绘出速度反馈系数?由0??变化时的根轨迹。 5/s(s+1) 1+?s ? ? 5/s(s+1) ? ?s R(s) R(s) C(s) C(s) + + + - - - (a) (b) 图4-16 具有测速局部反馈的系统 (a) 原系统结构图 (b)等效结构图 解：本题是关于绘制?的参量根轨迹的问题。先将图a作结构图等效变换成图b的单回路形式 再按图b得出开环传递函数为 Gk(s)=G(s)H(s)=5(1+?s)/s(5s+1) 由此得闭环系统的特征方程为 s(5s+1)+5(1+?s)=0 将特征方程化简整理成是否包含?的两大部分 3. 正反馈系统的根轨迹的绘制 闭环传函 闭环特征方程 正反馈系统的根轨迹方程 实轴上的根轨迹 渐近线与实轴的 夹角 出射角、入射角 注释：负反馈系统的根轨迹称为常规根轨迹或180°根轨迹 正反馈系统的根轨迹称为零度根轨迹 绘制正反馈系统的根轨迹时，前面介绍过的10条法则中，有3条与相角方程有关的法则，要作如下相应的修改，其余7条法则对正、负反馈系统则是相同的。 （1）实轴上的根轨迹：实轴上的根轨迹区段的右侧实轴上，开环零点和极点数目之和应为偶数。 （2）根轨迹的渐近线： ?渐近线与实轴的交点σa常规根轨迹相同 ?渐近线与正实轴的夹角应改为 θ=±180°?2k / (n - m) k=0,1,2… (3)根轨迹的出射角和入射角： ?离开开环极点-pa 时的出射角改为 ?a= - ?离开开环零点-zb 时的入射角改为 ?b= - 正反馈系统的根轨迹与负反馈系统的根轨迹是互补的 例4-20 设单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制Kg由 变化时的根轨迹。 解：根据正反馈系统根轨迹的有关法则知： （1）系统有1个零点-z=-2，2个极点-p1,2=-1±j。 共有2条根轨迹分支，由-p1,2出发。 （2