第5讲逆运动学与速度雅可比技术方案.pptVIP

第五讲 机器人逆运动学及速度分析 5.1.2 反向运动学及实例 位姿逆解法可分为3类： 代数法 几何法 数值解法。 方法步骤 用qi代替θi或di表示关节变量(qi称作广义关节变量) 一般的递推解题步骤如下： 例：已知T06，求例PUMA560的位姿逆解。即：已知 以及A1，A2，A3，A4，A5，A6 求： θ1，θ2，…θ6（代数法） 开链操作机位姿逆解实例 解：1）求θ1 求逆解： 1)????? 方法：等号两端的矩阵中对应元素相等； 2)????步骤：利用矩阵方程进行递推，每递推一次可解一个或多于一个的变量公式； 3)????? 技巧：利用三角方程进行置换 关于关节角(θ)的多解(多值)问题 代数法和几何法进行位姿逆解时，关节角的解都是多解(多值的)的。 如用几何法，这种多值可以方便地由解图直接判定。 为达到目标点，操作机的上臂(杆2)和下臂(杆3)可有两种位形关系。对于下臂，可在基座右面，转到基座的左面。这样，到达目标点，就可有4种不同的位形。 关于关节角(θ)的多解(多值)问题 3转角表示的姿态矩阵 用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY 用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY 用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法z-y-x欧拉角设定法 用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法 三次旋转变换