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第三章课后习题分析3-11 时间响应的基本概念。瞬态响应和稳态响应的基本概念。见书本P462 时间响应的瞬态响应反映系统哪方面的性能？稳态响应反映哪方面的性能。见书本P463-2 假设温度可用1/Ts+1传递函数描述其特性。现用该温度计测量某容器中的水温，发现1min后才显示水温的96%，问：1 该温度计的只是从实际水温的10%变化到90%所需的时间是多少？2 如果给该容器加热，使容器内水温以0.1℃/s的速度均匀上升，当定义误差etrt-ct时，温度计的稳态指示误差有多大？解：1根据温度计的数学模型，则其阶跃响应为： 当温度计测量水温时，1min后显示水温的96%，则有： 即：求解方程式的：T18.6s令温度计上升至实际水温10%的时刻为t1，上升至实际水温10%的时刻为t2，有： 求解得到：t12.0s，t242.8s所以，温度计上升时间tr t2- t140.8s2容器内水温以0.1℃/s的速度均匀上升，则系统输入表示为：，则其拉式变换为：误差为：etrt-ct，其拉式变换为：应用拉式变换终值定理，则系统稳态误差ess为： 所以，此时温度计的稳态指示误差有1.86℃3-9 图3-17a所示为机械振动系统，当系统受到F10N的恒力作用时，yt的变化如图3-27b所示。试确定系统的m、f和 k的值。解：由3-17a所示的机械振动系统，根据牛顿第二定律，建立微分方程如下： 则系统的传递函数为： 转换为二阶标准形式： 其中：当系统输入10N的恒力时即，阶跃响应图3-27b，由图可知： 系统稳态值，峰值时间，超调量：，因此有： 解方程组得：，所以：解得：3-11已知单位负反馈系统的开环传递函数为，且其单位阶跃响应为：1 确定K、T的值。2 求系统的单位脉冲响应。解：对单位阶跃响应进行拉式变换得：则系统闭环传递函数为：1 已知系统开环传递函数，则系统闭环传递函数为：对比前分析结果，则有：。2 系统单位脉冲响应为：其中、待定系数，应用部分分式法： 所以：系统单位脉冲响应为：3-17对于如下特征多项式Ds或开环传递函数GsHs的反馈控制系统，求系统稳定时K的取值范围：1 2 3 4 解：1 提供的系统特征方程为：，建立劳斯表： s4110K s3222 s29.9 K s1 s0 K 要保证系统稳定，根据劳斯判据，则有： 因此：2 提供的系统特征方程为：，建立劳斯表： s314K s2K+0.5 50 s1 s0 50 要保证系统稳定，根据劳斯判据，则有： 解得：3 系统特征方程为：；展开为： ，建立劳斯表： s3118 s29 K s1 s0 K 要保证系统稳定，根据劳斯判据，则有： 因此：4 系统特征方程为：；展开为： ，建立劳斯表： s414.32K s34.3K+1.2 s2 2K s1 s0 2K 要保证系统稳定，根据劳斯判据，则有： 因此：3-29两个单位反馈控制系统的开环传递函数如下。试求静态误差系统、、的值，并求当输入信号为时系统的稳态误差，以及系统对输入信号的稳态响应值。1 2 解：1 该系统属于Ⅰ型系统 当输入信号为时，其稳态误差为 当输入信号为：，该输入信号由速度信号和正弦信号组合而成，根据线性性质，该系统稳态响应由速度信号的稳态响应和正弦输入的稳态响应组成。 该系统的闭环传递函数为： 单位速度输入信号的系统输出为： 其稳态响应可表达为： 其中、待定系数，应用部分分式法： 所以：正弦输入信号的系统输出为： 其稳态响应可表达为： 其中、待定系数，应用部分分式法： 所以： 对上式开展拉式逆变换： 2 该系统属于Ⅰ型系统 当输入信号为时，其稳态误差为 当输入信号为：，该输入信号由速度信号和正弦信号组合而成，根据线性性质，该系统稳态响应由速度信号的稳态响应和正弦输入的稳态响应组成。 该系统的闭环传递函数为： 单位速度输入信号的系统输出为： 其稳态响应可表达为： 其中、待定系数，应用部分分式法： 所以：正弦输入信号的系统输出为： 其稳态响应可表达为： 其中、待定系数，应用部分分式法： 所以： 对上式开展拉式逆变换： 附：对系统进行稳定性分析：系统特征方程为：，建立劳斯表： s30.21 s21.2 10 s1 s0 10劳斯表第一列系数出现符号变化，该系统不稳定。