ch4李亚普诺夫稳定性分析(阅读).pptVIP

1）如果系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即。那么随着系统的运动，其贮存的能量将随时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。2 ）实际系统很难找到一个统一的能量函数。3 ）虚 构一个广义能量函数，称为李亚普诺夫函数（李氏函数），根据它和它的一阶导数的正负来判断系统稳定性。4）第二法判稳的过程，只要找到一个正定的标量函数，而是负定的，这个系统就是稳定的。而就是李氏函数。 定理3：设系统的状态方程为为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数存在，并且满足以下条件：1）是正定的。2）是负定的。则在原点处的平衡状态是渐近稳定的。如果随着，有，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 定理4：设系统的状态方程为为其唯一的平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数存在，并且满足以下条件：1）是正定的。2）是半负定的。3）对任意初始时刻时的任意状态，在时，除了在时有外，不恒等于零。则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 目的：将李氏第二法定理来分析线性定常系统的稳定性 [本节小结]： 1、李氏第二法判稳思路：寻找李氏函数 2、李氏第二法稳定性定理 1）稳定性定理3：是正定的，是负定的。 2）稳定性定理4：是正定的，是半负定的。 3）不稳定性定理5：是正定的，是正定的。 第四节 线性定常连续系统的李亚普诺夫稳定性分析 平衡状态 李亚普诺夫稳定性定义（4种）稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定 讨论：选择二次型函数为李氏函数。 负定 正定 由上一节讨论的定理3知道系统渐近稳定，故有以下定理： 且标量函数就是系统的一个李氏函数。 定理6：线性连续定常系统：在平衡状态处渐近稳定的充要条件是：给定一个正定对称矩阵Q，存在一个正定实对称矩阵P，使满足： 1）因为正定对称矩阵Q的形式可任意给定，且最终判断结果和Q的不同形式选择无关，所以通常取。 2）该定理阐述的条件，是充分且必要的。 说明： 3）如果除了在时有外，不恒等于零, 则由上一节定理4可知，Q可 取做半正定。为计算简单，此时Q可取作如下矩阵： * 第四章 控制系统的 李亚普诺夫稳定性分析 李亚普诺夫稳定性定义 李亚普诺夫稳定性判据第一法 李亚普诺夫稳定性判据第二法 线性定常连续系统的李亚普诺夫稳定性分析 绪论： 控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 1、外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。有界输入有界输出稳定BIBO。 2、内部稳定性：指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。状态稳定。 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 不管哪一种稳定性，稳定性是系统本身的一种特性，只和系统本身的结构和参数有关，与输入－输出无关。 稳定性是控制系统能否正常工作的前提条件。 为系统被调量偏离其平衡位置的大小， 为 任意小的规定量。 稳定性的数学表示法：系统在受外界干扰后，系统偏差量（被调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收敛性，用数学方法表示为： [系统的稳定性]： 稳定性：（古典意义下的稳定，李氏下的渐近稳定）一个自动控制系统当受到外界干扰时，它的平衡状态被破坏，但在扰动消除后, 它仍有能力自动地回复到平衡状态继续工作，系统的这种性能，称为稳定性。第一法（间接法） 2）现代控制理论：李亚普诺夫稳定性：第二法（直接法）劳斯—胡尔维茨稳定性判据 1）古典控制理论：乃奎斯特稳定性判据线性定常系统 研究系统稳定性的方法： 线性、非线性；定常、时变系统等 [二次型及其正定性] 如果，则称P为实对称矩阵。 1、二次型函数Vx： 1）正定性：当且仅当x0时，才有；对任意 非零X，恒有，则为正定。 2）负定性：当仅当X0时，才有；对任意非零x,恒有，则为负定。 3）半正定和半负定如果对任意，恒有, 则VX为半正定。如果对任意，恒有, 则VX为半负定。 5）不定性如果无论取多么小的零点的某个邻域，VX可为正值也可为负值，则Vx为不定。 4）半正定和半负定间的关系Vx为正定，则－Vx为负定；Vx为半正定，则－Vx为半负定； 2、二次型函数Vx正负定性判定：赛尔维斯特准则 1）二次型为正定，或实对称矩阵P为正定的充要条件是P的所有主子行列式均为正，即： 则P为正定，即Vx正定。 如果 2）二次型为负定，或实对称阵P为负定的充要条件是P的主子行列式满足；（ i为偶数）i1，2，3，…,n。 [例]试证明下列二次型是正定的。 因为矩阵P的所有主子行列式均为正值，所以是正定的。 [解]：1）二次型可写为 2）利用赛尔维斯特准则，可得 第一节 李亚普诺夫稳定性定义 平衡状态 李亚普诺夫稳定性定义（4种