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ch5刚体力学基础

圆盘所受摩擦力矩 圆盘角加速度 停止转动需时 r R §5-3绕定轴转动刚体的动能 动能定理 一、绕定轴转动刚体的动能 转轴 z o 设想刚体是由大量质点组成的,现研究质量为 ,距转轴垂直距离为 的任意质点k。 由质点动能的定义知,质点k的动能为: 质点k的速度为 , 质点k的动能为 所以整个刚体的动能E等于组成刚体所有质点动能的算术和,即 绕定轴转动刚体的动能,等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的一半。 可以看出,绕定轴转动刚体的动能与平动动能形式相同,转动惯量对应于质点的质量,转动惯量是刚体绕轴转动惯性大小的量度 二、力矩的功 O ∥ A 设在绕定轴转动刚体上的质点A点上作用有一力 ,现研究在刚体转动时力 在其作用点A的元路程ds上的功 将力 分解为两个力: 与z轴平行, 在过A点并与z轴垂直的面内(转动平面) ‖ 在刚体转动中, 如果力矩的作用使刚体发生了角位移, 那么该力矩也作了功 。 1.力矩的功 由于力 与力作用点的位移相垂直,故 对刚体不做功。因此,当刚体转动时,力 在其作用点A的元路程上的功,就等于 在元路程ds上的功 ‖ ‖ O ∥ A 现计算 在元路程ds上对刚体做的功 O A 当刚体绕z轴转动,力的作用点移动元路程ds时,相应的位矢将扫过一个元角位移 , O A 按照功的定义,力 在元路程ds上的元功为: 与 所夹角 是矢径 与力 之间的夹角 由力对轴之矩的定义: 故元功又可写为: 又称为力矩的元功 故刚体在力 作用下,从?1转到?2时所作的功为: 若在转动刚体上作用有力 ,那么在刚体绕轴转过 过程中,各力对刚体所做的总元功dA等于各力所做元功的代数和,即 或 为作用在刚体上各力对z轴之矩的代数和 故刚体在力 作用下,从?1转到?2时所作的 总功为: 当 为常量时,则上式可写为 表明:作用在绕定轴转动刚体上的常力矩在某一转动过程中对刚体所做的功,等于该力矩与刚体角位移的乘积 二、力矩的瞬时功率 意义:表示力矩对刚体作功的快慢 功率一定时,转速越大,力矩越小;转速越小,力矩越大。 三、绕定轴转动刚体的动能定理 根据转动定律,刚体受到的所有外力对z轴之矩的代数和 等于转动惯量与角加速度的乘积,即 改写方程为 或写成 ——绕定轴转动刚体的动能定理的微分形式 表明:绕定轴转动刚体动能的微分,等于作用在刚体上所有外力元功的代数和 若绕定轴转动刚体在所有外力作用下,角坐标从?1转到?2 ,角速度从 变到 时所作的功为: ——绕定轴转动刚体动能定理的积分形式 表明:绕定轴转动刚体在某一过程中动能的增量,等于在该过程中作用在刚体上所有外力(或外力矩)做功的总和 解:对象:杆 由转动动能定理有: 求解杆的角速度时,用转动动能定理比用转动定律简单。 可见: 例1、质量m、长为L的均质细杆,可绕过固定端o的水平轴转动,将杆从水平位置由静止释放,如图。试求:转到任一角?时,杆的角速度?等于多少? L ? mg o d §5-4动量矩和动量矩守恒定律 力的时间累积效应 冲量、动量、动量定理. 力矩的时间累积效应 冲量矩、动量矩、动量矩定理. 在研究物体转动问题时,为什么要引入动量矩、冲量矩呢? 例如均质圆形圆盘,在绕通过中心并垂直于圆盘的定轴转动,按照质点系动量的定义,圆盘的总动量为零。说明仅用动量来描述物体的机械运动是不够 的,因此,还有必要引进另一个物理量—动量矩 一、质点动量矩、动量矩定理、动量矩守恒定理 质量为 的质点沿任意曲线运动,某时刻t的速度为 动量为 ,相对某点O的位矢为 ,则质点动量对O点之矩定义为位矢 和动量 的矢积,即 1. 质点动量矩 的方向符合右手螺旋法则 方向: 垂直于 和 组成的平面 大小: ?为矢径r与动量 之间小于 的夹角 特殊地,当质点做平面运动时,质点动量对运动平面内任意一点O之矩,也为质点动量对过O点、垂直于平面的z轴的动量矩 o z o z 此时 的矢量方向只有两种指向:垂直于运动平面或向上,或向下。通常把只在平面内运动的质点的动量对平面内任一点的动量矩视为代数量 质量为m的质点,在力 的作用下运动,某一时刻t ,质点相对固定点O的位矢为 ,速度为 ,按照质点动量矩的定义,有: 2. 质点动量矩定理 两边对时间求导,得

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