《全国电子设计大赛_智能小车》.docVIP

智能小车 摘要： 该智能小车的设计，采用单片机STC89C52为控制核心，根据题目的设计与具体要求，采用红外传感器（TCRT5000）用于检测和识别路线；采用霍尔元件（A44E）实现路程的检测，并将其用数码管显示；采用蜂鸣器与无线接收用于实现两辆小车之间的通讯；采用PWM控制车速；车行驶过程中的各种功能控制由软件实现。设计基于完备的软硬件系统，很好的实现小车的自动行驶、路线检测与路程显示、车速的自动控制、两车之间的信息交流等智能功能。 关键字：STC89C52 红外传感器 霍尔元件 数码显示 蜂鸣器 无线接收 PWM 引言： 一个智能小车系统由动力、探测、控制等三大部分组成。其中，动力部分主要包含电机驱动及调速模块，负责电动车的行走控制；探测部分包含各种各样的传感器模块，负责采集外部的信息交付给电动车的决策系统来决策；控制部分则是电动车的核心，通过从探测部分收集到的外部数据信息进行决策，并将结果反馈给动力部分来控制电动车的运行姿态和动作。 智能电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用。本文研究的电动小车是在给定的区域内沿着轨迹完成对各个目标点的访问，主要指标有行驶路程、时间、循迹、两车之间的超速等。本文采用STC89C52单片机作控制，针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案，进行了各部分电路的设计。 正文： 1．设计任务与要求 1.1 设计任务 设计并制作智能小车，完成起跑，转弯，两车交替超车领跑。 1.2设计要求 甲乙两辆小车从起跑线开始，行驶四圈，期间两辆小车在超车区交替领跑超车，且行驶时间要尽量短。 2 方案分析与论证 2.1 主控系统的分析与论证 根据设计要求，我们认为此设计属于输入量的复杂程序控制问题。据此，我们拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一：采用组合数字电路实现核心控制的方案 采用组合电路实现控制和处理功能，具有速度快，资源丰富的优点，但是实现多路控制和附加功能上受到限制，且功能越多电路越复杂。 方案二：采用单片机为核心控制的方案 采用单片机作为控制和处理的核心，可使电路的复杂程度大大降低，尤其是实现小车的自动控制上显现出独特的优势。由于单片机STC89C52是一种高速、低功耗，超强抗干扰、高性能CMOS 8位单片机，完全符合设计的要求，所以采用STC89C52作为核心部件的方案较为理想。 2.2显示系统分析与论证 显示模块主要用于显示行走路程，由于显示范围为0～9999.9米，因此可采用四位一体共阳的数码管作为显示元件。在显示驱动电路中我们拟定了二种设计方案： 方案一：采用静态现实的方案 采用四片移位寄存器74LS164作为显示电路，其优点在于占用主控系统的I/O口少，且静态现实的内容无闪烁，但电路消耗的电流较大，占用I/O口较多，而本设计的电机消耗电流已经很大，应尽量在其他电路中节约电流的消耗，因此该方案不被采用。 方案二：采用动态现实的方案 采用专用数码管译码器BC7281B（以下简称7281）和74LS164共同协作来作为驱动的动态显示电路，它只占用主控系统的两个I/O口，大大节约了I/O口，且动态扫描7281单独控制，不需单片机定时扫描，这样就节约了单片机的定时单元用于做驱动和车速检测，故采用本方案。 2.3检测系统分析与论证 由于本设计中的技术指标要求识别精确范围0.5~2 cm，因此本定方案中采用的是反射式的未经调制的红外收发管TCRT5000作为检测黑线的传感器。考虑到该传感器要检测的距离比较短，所以采用的加套管的方法避免外界自然光线的影响，没有加入补偿电路，这样大大简化了电路的设计，为了使小车更好的沿循迹线行走，我们加入了五路检测黑线，且让他们独立工作，由主控系统循环检测。 2.4电机控制系统分析与论证 方案一：采用复合管组成的H型PWM电路，这种电路的优点是使管子工作在占空比可调的开关状态，提高使用效率实现电机转速的微调，并且H型的驱动电路可以简单的方式实现的方向控制。 方案二：采用内部集成有两个桥式的专用驱动芯片L298来驱动电机，L298是驱动两相和四相步进电机的专用芯片，这种芯片内部有一套完善的H桥电路，利用其内部的桥式电路来驱动直流电机，用单片机控制L298的输入使之工作在占空比可调的开关状态，可以方便的控制直流电机的正反转和速度。不但使用方便也可以大大简化外围电路。因此采用方案二。 H型PWM电路 图1 方案二原理图 2.4 电源模块的选择 方案一 采用单一电源供电方案。这样供电比较简单，但由于电动机启动瞬间电流很大，而且PWM 驱动的电动机电