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第二章 过程装备控制基础 2.1 被控对象的特性 被控对象的特性就是当被控对象的输入变量发生变化时,其输出量随时间变化规律,对一个控对象来说,其输出变量就是控制系统的被控变量,而输入变量则是控制系统的操纵变量和干扰作用。 通道：被对象输入变量和输出变量之间的联系称为通道。 控制通道：操纵变量与被控变量之间的联系称为控制通道。 干扰通道：干扰作用与被控变量之间的联系称为干扰通道。 2.1.1 被控对象的数学描述 ?根据被控对象的特点，利用有关的定理定律建立相的微分方程，得到被控变量的数学表示式。 ?下面以水槽位对象为例，分析被控对象的数学描述式。 （1）单容液位对象 有自衡特性的单容对象输出变量为液位H，水槽流量，水槽流出量。均为体积流量 ，A为水槽的横截面积。 所以 静态情况，；变化、液位H将随之变化，水槽出口的静压随之变化，流出亦发生变化，认为流出量与液位H成正比关系，而与水阀的水阻成反比关系：。 在讨论被控对象的特性时，所研究的是未受任何人为控制的被控对象，所以出水阀开度不变，阻力为常数。 令，，得 该微分程是一个一阶常系数微分方程式。 通常将这样的被控对象叫做一阶被控对象，T称为时间常数，K称为被控对象的放大系数。 当输入流量为时，液位高度保持不变。 当输入流量为时，液高度随时间变化，符合以上微分方程，所以 由此可得 所以 解得 当时，无自衡特性