《南阳理工学院光电组技术报告》.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 关于直立平衡和智能循迹的小车控制系统研究 摘 要：本文介绍了南工2队为第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的智能车系统，详细介绍了该智能车控制系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以k60作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用陀螺仪和三轴加速度传感器检测小车直立的状态，在此信息上进一步处理以控制电机的转向和速度，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制。测试表明，该智能车能够很好地进行站立、加减速和过障碍，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，能够快速稳定地完成整个赛道的行程。 关键词：K60；三轴加速度；陀螺仪；CCD传感器；编码器；闭环反馈控制；速度控制;PID目 录 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史…………………………………………………………………1 1.2 智能车竞赛内容和主要研究 ………………………………………………………1 第二章 总体方案设计…………………………………………………………………………..2 2.1 机械方面的总体设计………………………………………………………………..2 2.2 硬件总体设计………………………………………………………………………..2 2.3 软件总体设计………………………………………………………………………. 3 第三