第八节 采样系统稳态误差分析幻灯片.pptVIP

第 八节 采样系统稳态误差分析 一 采样系统稳态误差定义 二 采样时刻稳态误差的计算 三 A/D 变换器对稳态误差的影响 四 采样周期对稳态误差的影响 一 采样系统稳态误差定义 连续系统的误差信号定义 稳态误差为上述误差的终值，即 采样系统的误差信号定义为采样时刻的误差，即 稳态误差： 二 采样时刻稳态误差的计算 1. 系统的分类 连续系统通常按系统开环传函所含积分环节的个数来分类，根据映射关系，S 域的积分环节，即 s = 0 处的极点，映射至 Z 域为z = 1 处的极点，所以采样系统则按其开环脉冲传函在z =1 处的极点个数来分类，分别有 0 型、I 型、II 型…系统。 2. 指令信号 r(t) 作用下的稳态误差计算 如图所示的单位反馈系统 根据终值定理，系统在采样时刻的稳态误差为 则稳态误差可表示为 其中 为稳态位置误差系数 对“ 0 ”型系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处无极点，即不含积分环节， Kp 为有限值，所以稳态误差为有限值； 对“ I ”型系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处有一个极点，即含有一个积分环节， Kp 为无穷大，所以稳态误差为0； 对于高于“ I ”型的系统，开环传函 D(z)G