第八章 线性离散系统地分析与综合4幻灯片.ppt

第八章 线性采样系统的分析与综合 §8-4 Z 变 换 四、数字控制器的实现 1、基本概念 （1）采样过程——了解采样器的工作过程及数学分析方法。 采样信号的数学表达式 采样信号的拉氏变换闭式 采样信号的z变换 采样信号的频谱 注意：连续信号经采样，频谱产生周期性延拓。 （2）信号恢复——了解零阶保持器的工作原理及数学分析方法。 零阶保持器的输出表达式 零阶持器的传递函数 注意：零阶保持器具有低通滤波特性，产生相位迟后。 （3）采样定理——了解有失真地复现连续信号的必要条件。 掌握对被采样的连续信号确定截止采样频率 的方法，利用采样定理定出采亲器的最低采样频率 （4）z变换——对离散的拉氏变换的变量置换 z 变换的定义： z变换的求法： 注意：部分分式法主要利用查z变换表，常用的几个公式，应该记住： 通过长除法，得c(z)的展开式 从曲线中我们可以得到相应的动态性能指标 上题还可以用差分方程求解，如 将此传递函数的分子分母同除以z2，可得 所以 式中z-1为时间轴位移，可以把上式改写为 上式是一个差分方程，当r(t)为单位脉冲序列，上式中的每一项可以用列表的方法递推求得 0.802 0.725 0.895 0.264 0.368 7 0.895 -0.884 1.147