1_第十三章 数控技术在焊接中的应用.pptx

焊 工工 艺 学第十三章　数控技术在焊接中的应用1.了解焊接自动控制的基本知识。2.掌握电弧焊自动控制技术。3.掌握焊接机器人的组成及应用。4.熟悉焊接生产线的组成和特点。HG6第一节　焊接自动化控制概述一、基本概念1.控制与控制系统图13-1　焊接转台转速的控制示意图HG6第一节　焊接自动化控制概述2.自动控制与自动控制系统图13-2　人工控制的恒温箱示意图HG6第一节　焊接自动化控制概述(1)测量　前者靠操作者的眼睛，而后者靠热电偶(传感器)的检测。(2)比较　前者靠操作者的头脑，而后者靠自动控制器(比较电路)。(3)调整　前者靠操作者的手，而后者靠电动机-机械调节机构。3.系统的框图图13-4　系统框图HG6第一节　焊接自动化控制概述图13-6　框图的求和点与分支点图13-7　恒温箱自动控制系统框图二、反馈控制原理HG6第一节　焊接自动化控制概述图13-8　反馈控制系统的标准化框图三、焊接自动控制系统的分类1.按给定量的变化规律分类HG6第一节　焊接自动化控制概述(1)恒值控制系统　系统的输入(给定)量为恒定值，对应的输出量也保持恒定，该系统为恒值控制系统。(2)程序控制系统　输入量和输出量按预定程序变化的系统称为程序控制系统。(3)随动系统　输出量能够迅速而准确地跟随变化着的输入量的系统，称为随动系统。(1)连续系统　系统内各处的信号都以连续的模拟量传递的系统，称为连续系统，其运动方程可以用微分方程来描述。2.按系统中的信号特征分类HG6第一节　焊接自动化控制概述(2)离散系统　系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统称为离散系统，其运动方程只能用差分方程来描述。四、自动控制系统的基本特征1.稳定性2.稳定精度3.动态品质HG6第二节　电弧焊的自动控制技术一、焊接自动化中常用控制策略(1)原理　模糊控制是运用语言变量和模糊集合理论形成控制算法的一种控制，属于智能控制策略。1.模糊控制在焊接中的应用图13-9　基本模糊控制器框图HG6第二节　电弧焊的自动控制技术图13-10　GMAW焊机模糊控制系统原理框图HG6第二节　电弧焊的自动控制技术(2)应用　在日本，熔化极气体保护焊(GMAW)设备中用微机对焊丝伸出长度产生的干扰进行模糊控制，其模糊控制系统原理框图，如图13-10所示。1)当焊丝伸出长度变化时，能保持焊接熔深的不变。2)当焊丝伸出长变化时，还能保持电弧电压的稳定不变。图13-11　模糊控制焊丝送丝速度的HG6第二节　电弧焊的自动控制技术2.神经网络在焊接中的应用(1)ANN的基本属性1)非线性。2)非局域性。3)非定常性。图13-13　人工神经元素示意图HG6第二节　电弧焊的自动控制技术图13-14　控制模型(2)应用举例　CO2气体保护焊接过程神经网络控制模型如图13-14所示。HG6第二节　电弧焊的自动控制技术表13-1　神经网络控制器的训练样本3.焊接专家系统(1)专家系统特征1)启发性。2)透明性。3)灵活性。4)符号推理。HG6第二节　电弧焊的自动控制技术(2)专家系统结构。图13-15　专家系统的一般流行结构HG6第二节　电弧焊的自动控制技术1)知识库。2)综合数据库。3)推理机。4)解释程序。5)知识获取程序。6)人机接口。(3)知识获取　知识获取是指从一个或多个知识源发现、吸收、构造和组织知识，使之形成系统知识库的过程。1)人工知识获取方法。2)半自动知识获取方法。HG6第二节　电弧焊的自动控制技术图13-16　人工知识获取过程(4)应用举例1)QHWES通用型弧焊工艺专家系统　系清华大学研制。① 系统主要功能。包括产品焊接工艺编制、焊接工艺设计、焊接工艺管理、知识库维护、焊接工艺相关知识咨询、焊接材料用量及成本计算。HG6第二节　电弧焊的自动控制技术② 系统主要特点。包括提供了较强的知识获取接口，用户不仅能够自如处理常规知识(如焊接参数设计知识)，而且能够处理与推理过程的控制相关的知识(如对焊接工艺进行优选的知识)，软件的整个推理体系也十分灵活。因此，该系统已具备了骨架系统特点，为用户提供了较强的再开发能力，使系统具有良好的适应性。此外，系统能够完整解释其推理过程。③ 适用范围：电弧焊。2)Weldexcell焊接工艺制定与实时监控专家系统HG6第二节　电弧焊的自动控制技术① 功能及特点。该软件分为离线工艺制定与在线工艺监控两部分功能。在离线状态下，可完成焊接工艺规划(含绘制焊缝符号、进行焊接接头设计、选择焊接材料、计算预热温度、编制WPS等)，此时程序将向用户询问材料类型、焊件厚度等一系列信息。生成的工艺将被直接送往车间的机器人焊接控制器。② 适用范围。船舶业的机器人焊接。4.智能混合系统图13-18　混合结构拓扑关系分类HG6第二节　电弧焊的自动控制技术(1)组合　其明显特