2015第3章 控制系统的时域分析.pptVIP

2. 极点对阶跃响应的影响 假设系统增加一个闭环左实极点-|p|，系统在单位阶跃信号作用下输出 取拉普拉斯反变换得 §3.7 高阶系统的瞬态响应 可以看出：系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系统的反应变得较为滞呆。 对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定 §3.7 高阶系统的瞬态响应 THE END ! 3.4.5 干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 §3.4 系统的稳态误差 稳态误差 若 ，则上式可近似为 由上可得，干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。 §3.4 系统的稳态误差 3.4.6 改善系统稳态精度的途径 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度： ＊1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。 ＊ 2. 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数，可以降低扰动信号引起的稳态误差。但同样也有稳定性问题。 ＊ 3. 采用复合控制，即将反馈控制与扰动信号的前馈或与给定信号的顺馈相结合。 返回 §3.4 系统的稳态误差 §3.5　一阶系统的时域响应 3.5.1 数学模型 能够用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，其传递函数为： 其中T——一阶系统的时间常数 3.5.2 单位阶跃响应 当r(t)=1(t)时，一阶系统的输出c(t)称为单位阶跃响应，记作h(t)。 图3-12 一阶系统的单位阶跃响应 §3.5　一阶系统的时域响应 3.5.3 性能指标 1.调整时间ts 经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(3～4)T。 2. 稳态误差ess 系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 §3.5　一阶系统的时域响应 3.5.4 一阶系统的单位脉冲响应 当输入信号r(t)=δ(t)时，系统的输出称为单位脉冲响应，记为g(t)。 当r(t)=δ(t)， 即R(s)=1时， 有 返回 §3.5　一阶系统的时域响应 §3.6 二阶系统的时域响应 3.6.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统的 结构图如图3-14所示， 其闭环传递函数为 或 图3-14 典型二阶系统结构图 其中ζ ——系统的阻尼比 ωn——系统的无阻尼自然振荡角频率 ——系统振荡周期 系统的特征方程为 特征根为 §3.6 二阶系统的时域响应 3.6.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃响应 §3.6 二阶系统的时域响应 当 时， 当 时，系统的过渡过程时间可近似为 系统的超调量 图3-15 过阻尼二阶系统单位阶跃响应 2. 当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复极点，即 其中， 称为阻尼振荡角频率。 §3.6 二阶系统的时域响应 单位阶跃响应 也可写成 式中 §3.6 二阶系统的时域响应 图3-16 欠阻尼状态下系统 单位阶跃响应 上升时间tr 其中 (2) 峰值时间tp §3.6 二阶系统的时域响应 (3) 最大超调量Mp (4) 调整时间ts 误差带范围为 ±5% 误差带范围为± 2% (5) 振荡次数N §3.6 二阶系统的时域响应 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 图3-18 临界阻尼系统阶跃响应 §3.6 二阶系统的时域响应 4. 当阻尼比ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。 系统特征根 单位阶跃响应为 §3.6 二阶系统的时域响应 3.6.3 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及