控制工程第9部分学习课件.pptVIP

第九章 控制系统的校正 9.1 引言 9.2 串联校正 9.3 反馈校正 9.2 串联校正 校正环节串联在控制系统向前通道上的这种校正方式称为串联校正。 -20dB/dec 刚好位于 和 几何位置的中点上 1、根据稳态性能的要求，确定开环增益； 2、在未校正系统的开环对数相频曲线上，找出（或计算出）相位为 时的频率 。这里 是要求的相位裕量， 是考虑网络相位滞后的影响而追加的相位。这样若以 为系统校正后的增益交界频率，就能保证所要求的相位裕量； 3、计算参数 ； 4、确定参数T和网络的转折频率； 5、绘制校正后的开环波德图，校核要求的性能指标。计算网络中各元件的参数。 进行串联滞后校正的一般步骤可归纳为： 四、相位滞后-超前校正 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 令： 具有相位超前特性 具有相位滞后特性 0 0° Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 1/(?T2) 1 /T2 1 /T1 ? /T1 -20 20 ? (rad/s) * * 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的