第二部分机构运动学仿真的理论学习课件.pptVIP

* 矢量环与矢量链方程； 第二章 机构运动学仿真的理论基础 主要内容： 向量和矩阵的约定表示； 几乎所有运动学分析程序化的技术，其核心就是闭环矢量力程。 它是机构各个构件之间连接约束的一个非常简洁而又明了的表达式。易于求解，并且是进行机构计算机分析所需采取的第一步。 矢量链是用来确定机构上某一点的位置。 这一点并不是机构中随意的某一点，对于机构运动学分析而言是十分重要的点，诸如连杆的质心。矢量链也可用于开链机构(仅有一个连接点与固定连杆或地而相连)的运动学分析． 2.1 矢量环与矢量链方程 2.1 矢量环与矢量链方程 1.平面矢量 矢量——具有大小和方向的物理量。 位移矢量表示了空间任意两点之间的有向距离。 机构分析认为：机构中每一根连杆都可以表示为一个位移矢量，矢量的起点就是连杆的某一端点，而其另一端点就是矢量的终点。这个位移矢量的大小就是连杆的长度，矢量与x轴正向间的夹角就是连杆的夹角(逆时针为正)，如图2-1所示。 矢量是用大写黑体字母 R 来表示；矢量长度用小写字母 r 来表示，且不是黑体字。 给定坐标系，则矢量R的x分量与y分量将可以用矢量的长度 r 和它与x轴正向间的夹角来表示，即 在复数坐标系中，复向量的表示为 为幅角，在机构中为变量。 为模，在机构中为常量； 2、单个闭环方程 2.1 矢量环与矢量链方程 同一坐标系位移矢量的编号顺序应遵循约定。即，任意一