第六部分控制系统的校正方法(一)学习课件.pptVIP

第六章 控制系统的校正方法 正面问题： 给定控制系统，分析系统性能 反面问题： 给定性能指标，改造控制系统 校正方法： 时域法（根轨迹法），频率分析法 §6.1 系统校正基础 一、性能指标 1、稳态性能指标 稳态误差 ess 系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。 无差度 ? 前向通路积分环节个数 跟踪给定信号能力的度量，能够跟踪还是不能跟踪，有差跟踪还是无差跟踪等 静态误差系数 位置误差系数 Kp，速度误差系数 Kv，加速度误差系数 Ka 有差系统误差大小的定量描述。 2、动态性能指标 （1）时域动态性能指标 延迟时间 td 上升时间 tr 峰值时间 tp 超调量 Mp 调节时间 ts 振荡次数 N （2）频域动态性能指标 开环频域指标 ： 开环增益 Ko 低频段斜率 ? 开环截止频率?c 中频段斜率 ?c 中频段宽度 h 幅值裕度 Lg 相位裕度?c 高频衰减率?h 闭环频域指标： 闭环谐振峰值Mr 闭环谐振频率?r 闭环频带宽度?b （3）时域性能指标和频域性能指标的关系 二、校正结构 主要有：串联校正与并联校正 等效开环传递函数 优、缺点 装置简单 高灵敏度 调整灵活 高稳定度 成本低 §6.2 根轨迹法校正 一、改造根轨迹 1、增加开环极点对系统的影响 引例 1