控制系统的状态空间模型详细讲解4幻灯片.pptVIP

* * 为描述系统方便，经常用 代表一个动力学系统。 状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 主要研究线性时不变系统的分析和综合问题： 线性系统是实际非线性对象的线性化近似； 线性系统的处理方法可以为非线性系统问题的解决提供思路。 * * [系统动态方程的模拟结构图]： 常用符号： 积分器 比例器 加法器 模拟结构图： SISO System MIMO System * * 1.2 状态空间表达式的建立 1、由系统物理模型建立动态方程 (详见课本1.1.3节内容) 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程 （系统的实现问题，详见1.3.2节内容） 4、由结构图建立动态方程 * * 一、从系统物理模型建立动态方程 核心问题——合理选择系统的状态变量 通常有三种规则： 选择系统中储能元件的输出物理量 选择系统的输出及其各阶导数 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量 注意事项： 同一系统选择状态变量不同，则其空间表达式不同； 两个不同的系统，其状态空间表达式有可能相同。 * * 例1：求图示RLC回路的状态空间表达式 分析如下系统： 方法： 1、根据物理定律建立系统的物理模型。 选择系统中储能元件的输出作为状态变量，将物理模型 转化为状态