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ECan总线模块 访问ECAN模块可分为控制/状态寄存器和32个邮箱的访问。每个邮箱都有一个可编程接受屏蔽寄存器，其所占用的512字节RAM都可以配置为发送或接收邮箱。每个邮箱包括8字节数据区，29位标识符和几个控制位，每个邮箱都是有4个32位的寄存器构成。即： MSGID 存储消息ID；（消息标志寄存器） MSGCTRL 定义字节数，发送极性，远程帧；（消息控制寄存器） MDL 4字节数据 MDH 4字节数据 ECAN控制器总共有15个32位的控制寄存器，控制着位定时器、邮箱的发送或接收使能、错误状态及CAN中断等。其控制寄存器的状态寄存器只能允许32位访问，而接收屏蔽、时间标识寄存器、超时寄存器和邮箱所在的CAN范围则可以以8位、16位和32位方式访问。该程序中都是进行32位访问，通过设置影子寄存器可实现对位进行操作。如以下程序： struct ECAN_REGS ECanbShadow; EALLOW; // EALLOW enables access to protected bits ECanbShadow.CANTIOC.all = ECanbRegs.CANTIOC.all; ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC=1; //发送 ECanbRegs.CANTIOC.all = ECanbShadow.CANTIOC.all; EALLOW是指允许对受保护的寄存器操作，通常和EDIS配套使用，EDIS是指恢复被保护寄存器的状态。 #define EALLOW asm( EALLOW) #define EDIS asm( EDIS) （device.h） 初始化CAN步骤： 使能GPIO口（GPIO8为CANTX，GPIO10为CANRX）； 设置CANTX和CANRX为CAN的通信引脚； 选择是增强型还是标准型； 相关寄存器清零；（邮箱控制寄存器清0；复位TA;RMP寄存器所有位置1，表示邮箱中存在发送的数据；清除所有中断标志） 设置时间配置寄存器的三个步骤（设置CCR=1，等待CER=1，然后设置CANBTC）； ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all; ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ; ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all; ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all; do { ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all; } while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 );配置时钟程序此处省略。 6. 配置CANBTC,确认TSEG1和TSEG2不等于0，如果这两个同时为0，则CAN模块不能退出初始化模式。 波特率计算公式： 波特率=SYSCLK/BRP*BT /*BRPreg,TSEG1,TSEG2存在于CANBTC寄存器*/ BRP=BRPreg+1 BT??=TSEG1+1+TSEG2+1+1 7.设置CANMC寄存器的位，请求正常运行，设置CCR=0，等待CER=0； 8.禁用所有邮箱；ECanbRegs.CANME.all = 0; 9.通过对邮箱寄存器的配置设置扩展性和给每个邮箱设置地址； 10.将0-15个邮箱设置为Tx,16-31设置为Rx; ECanbRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000; 11.使能所有邮箱；ECanbRegs.CANME.all = 0 12.设置邮箱控制寄存器的DLC位； ECanbMboxes.MBOXn.MSGCTRL.bit.DLC = 8;(0=n=15) 指定数据为8位; 13.设置邮箱中断级别。 ECanbRegs.CANMIL.all = 0 14.使能接收邮箱全局中断。 ECanbRegs.CANMIM.all = 0xFFFF0000; 15.使能中断0； ECanbRegs.CANGIM.all = 0 ECAN以报文的形式发送或接收信息，报文格式分为标准数据帧格式和扩展数据帧格式； 标准数据帧格式： RTR位用于区分数据帧和远程帧。对于标准数据帧，RTR位清零。?仲裁字段之后是一个6位的控制字段，提供关于报文内容的更多信息。控制字段中的第一位是标识符扩展（Identifier?Extension，IDE）位，用于区分报文是标准数据帧还