発表資料()東京工業大学長谷川晶一研究室.pptVIP

* * * * * * * * * * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　 抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 電気通信大学大学院　 ○池田　有冬　?　長谷川　晶一 慶應義塾大学大学院 稲見　昌彦 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 力を感じながら物体操作 物体の抗力、物体の動力学特性(摩擦など)を力で提示 従来の問題点 力覚提示の更新周期が一般的な周期(１kHz) 実世界に比べて柔らかい 再現されていない実世界での現象 接触物体の固有振動 摩擦による振動 力覚インタラクション * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 目的 力覚インタフェースで実世界に近い感覚を提示する 提案手法 提示力に振動を付加する 固有振動を再現 摩擦力によってStick-Slipを再現し、振動付加により摩擦振動を再現 固有振動、摩擦の表現を行うことで実世界に近い感覚を再現 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 固有振動の再現 物体に触れた瞬間に起きる振動をモデル化 　Q : 提示力の変化、　α : 振幅係数、 　V : 接触時のポインタの速度、　 　β : 減衰係数、 ω : 材質ごとの角速度、 　t : 接触開始時刻からの経過時間 振動 “Reality-Based Models for Vibration Feedback in Virtual Environments”, Allison.M.Okamura, 2001 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 proxy 力覚インタフェースのグリップ位置 摩擦表現 Stick-Slipの再現 プロキシ法を改良　?　プロキシに質量を持たせ指をモデル化 摩擦振動 プロキシが動いたとき、振動を付加する ：　プロキシの速度 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 proxy 摩擦表現 proxy法 提案手法 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 提示力[N] ステップ数 摩擦表現 proxy法 提案手法 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 提示力[N] ステップ数 評価システムの構築　提示デバイス 力覚インタフェースSPIDAR　 佐藤誠(東京工業大学) 糸とモータによるパラレル機構 グリップに取り付けられた糸を引くことで、ユーザに力を提示 目的に応じて、モータの数、取り付け位置を変更可能 6自由度力覚インタフェースSPIDAR-G * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 SPIDARの振動特性 振幅 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 硬さ知覚評価　 振動を提示したときの硬さの知覚変化を主観的等価点によって評価 調整法を用い、被験者にバネ係数を調節してもらう ２種類の振動(アルミ、木)を評価 * 日本バーチャルリアリティ学会　第13回　抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示 評価刺激　[N/mm] 調節したバネ係数　[N/mm] 実験結果　振動別平均 調節したバネ係数　[N/mm] 評価刺激　[N/mm