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MATLAB仿真-CATS实践项目指导书 自动控制原理课程组编浙江万里学院电子信息学院 2012-5-24目 录 第1章 MATLAB软件介绍 3 1.1引言 3 1.2 MATLAB软件 3 1.3 MATLAB运行界面 4 1.4 MATLAB的基本使用说明 6 第2章 SIMULINK及CATS实验设备介绍 10 2.1 SIMULINK简介 10 2.2 建构模型 13 2.3 仿真与分析 15 2.4 CATS实验装置介绍 17 2.4.1 CATS功能与特性： 17 2.4.2 CATS仿真平台软件 20 2.4.3 CATS工具包 21 2.5 CATS电机控制示例 22 2.5.1 LapMap的设置 22 2.5.2 建立传递函数 30 第3章 时域响应分析法 34 3.1 在simulink中进行时域响应分析 34 3.2 用M文件进行时域响应分析 35 第4章 控制系统的稳定性分析 43 第5章 根轨迹分析法 46 第6章 系统频域分析法 51 6.1对数幅频、对数相频特性曲线的绘制 51 6.2 Nyquist图（极坐标图）的绘制 52 6.3 频域稳定性判断 54 第七章 单输入单输出设计工具—提高篇 56 综合项目---直流电机控制系统研究 64 第一章 MATLAB软件介绍 1.1引言 控制系统计算机仿真这一学科是与计算机的发明、发展同步进行的。 物理仿真：利用几何相似原理，仿制一个与实际系统工作原理相同、质地完全相同但体积小得多的物理模型进行实验研究。如将飞机模型放在气流场相似的风洞中来模仿真实的飞机在地球的大气中。 计算机仿真：用计算机仿真来研究被仿真系统的工作特点，方便廉价、灵活可靠。它越来越多取代了物理仿真。 控制系统计算机仿真过程： 第一步，建立自控系统的数学模型 第二步，建立自控系统的仿真模型 原始的数摸如微分方程不能直接对系统进行仿真，转换为传函或动态结 构图 第三步，编制仿真程序 用Basic、Fortran、C或汇编语言。 若用MATLAB的Toolbox工具箱及其Simulink仿真集成环境作仿真工具，就是MATLAB仿真。 第四步，进行仿真试验，并修改仿真模型、与程序输出要求的结果。 1.2 MATLAB软件 MATLAB是MATrix LABoratoty缩写，矩阵实验室。是美国MathWorks公司在20世纪80年代推出的高性能数值计算软件。Moler博士开发MATLAB最初目的是为线性代数的矩阵运算提供运算工具，后经完善扩充MATLAB可进行各种科学与工程技术计算。成为线性代数、自动控制理论、数字信号处理等课程的基本数学工具，成为大学生、硕、博士生必须掌握的基础知识与基本技能。 发展历程： 特点： （1）功能强的数值运算 –的根 p=[1 2 3 4 5] roots(p) 这些运算在控制理论及控制系统里大量存在，这一点就与自控密切联系。 （2）使用MATLAB设计程序比Basic、Fortran、C等效率高，因为它有丰富的库函数（M文件），进行运算编程时可调用库函数。 （3）界面友好，使用方便，MATLAB函数命令多，功能各异，格式：help+命令或函数，帮助了解其功能与用法。 如help residue。另外MATLAB是演算纸式的计算语言，用它编程运算与人计算的思路表达方式一样，如在演算纸上排列书写公式。例.计算 syms x; I=int((x*sin(x))^2,x,0,pi) 结果I =1/6*pi^3-1/4*pi （4）强大的图形功能，MATLAB有一系列绘图函数命令，适于不同坐标系，如线性、对数、半对数坐标及极坐标与三维坐标；可调整自变量可绘出不同颜色与线型：点、实、复线等。MATLAB二维图形功能：常用的plot()函数。格式：（5）MATLAB功能齐备的自动控制软件工具包 世界上许多自控专家在自己擅长的领域编写了具有特殊功能的工具包如：控制系统工具箱、模糊逻辑工具箱、神经网络工具箱、最优控制、鲁棒控制工具箱。 1.3 MATLAB运行界面 （1）左下角有一开始[Start]按钮，与windows桌面左下角开始按钮功能一样，通过它可方便访问常用程序。 MATLAB6.5提供了命令窗口、命令历史、当前路径和工作空间四个窗口，如图1-1所示。 命令窗口：是用户与MATLAB交互的主要方式，用户可在其中运行函数和各种操作。 命令历史窗口：它显示命令窗口中执行过的命令，用编辑菜单中的Clear Command History选项清除历史纪录。 当前目录窗口：显示当前目录下所有文件的文件名、类型、最后修改时间等。 工作空间窗口：列出数据的变量信息，包括变量名、变量数组、字节大小和类型。 图1