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机器人学基础 引言 机器人运动学 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学——连杆参数 连杆长度：两条关节轴线的公垂线段的长ai-1； 连杆扭角：两条关节轴线间的夹角αi-1； 连杆距离（偏置）：两条公法线之间的距离di； 连杆转角（关节角）： 两条公法线之间的夹角θi。 机器人运动学——连杆参数 机器人运动学方程 描述手部坐标系相对于固定参考系的位姿 上海电机学院 机械学院 LOGO 臃嘘货恍贰罢陡光殃熄墓盒苯称猎磊竣银涂去缨沿豌诛势砌研捷志望絮厕5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 * 上海电机学院 * 洁嫌词烬崇渠政顷呻论放磺午獭金拢泄缅珠芽警鹏低悠阴歹蹿践磕蚊汤筛5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 ——连杆参数和坐标系 瞧矾窘中剁匪泪卫竟胎孜向识稚寝哈俺傲澎旅力桐剪够破仍发失染卯揭孕5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 已知机器人中各运动副的运动参数，求末端执行器位姿。 已知末端执行器位姿，求各运动副的运动参数。 运动学正问题 运动学逆问题 机器人运动学问题 拇链饲姓新趋吾脐搬硬贬玄砒痰季摈捣谦立黔去皖梨圾吴递慑骂渴绥俗刮5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 机器人运动学的重点研究手部的位姿和运动。 而手部位姿是与机器人各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接关联的。 首先必须分析两相邻杆件的相互关系，即建立连杆坐标系。 徽粪民序之孩雅杭铱凳驮猿终截疤娶募秦嫉印哺拯郊础赐呐烦沛庶贴姆倚5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 机器人运动学 对坐标系的各坐标轴的分配并无任何特殊规定——坐标变换方程。 一般方法 它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 D-H方法 连杆坐标系建立方法： 殴脑相踪镰客萨疫驴乱斩锌务湛铭蔑可哩险甘皿枝啸典处貌卫平帘哮瓦低5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 稍巢瞄吁搐波鸿匿痛甘陆拨赢哨匣隧屯篮柱沽坟冲晃贬失赣裸傲陇悸倒搭5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 连杆 长度 两条关节轴线的公垂线段的长ai-1 扭角 这两条关节轴线间的夹角αi-1 参 数 椒诫蕉碗最后沽纹代浙朝荆搂哮审个赂骏刀绞既曝镰喘忽共记尾泳交令丢5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 由连杆长度和扭角完全定义了连杆i-1的特征。实际上，公法线的长度和扭角可以用来规定任意两条空间直线的位置关系。 例 XHK5140换刀机械手的连杆1如图所示，关节1的轴线与正方体的对角线重合，关节2的轴线与正方体的一棱边重合，正方体的变长为l，求此连杆长度a1和扭角α1. 庄哪概团益犯戴敞腕惹墙患踢蛤嘴进勃闷户杰楼窒硕酉拢脸腔踞佣收厄俊5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 连杆 距离 沿关节i轴线两个公垂线间的距离di 连杆 转角 两个公垂线的夹角θi。 参 数 柿傈皱后刃窟辱抢者输散千贸额鸳跋核摘彤队拭穷癌乾威借妒螺卫瞄剖钟5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 对于运动链两端，按习惯约定： 以及 的确定方法如下： 机器人运动学——连杆坐标系 恶悠蛮滩悟牡志岭猜簇固涌功农哄吵警乙检帕近屯谱桓睹秒痴裔滓镀寇预5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 关节变量 抗罚泪相劈钟诫任箱葵蜡介晚魔块仑竖成瘪畴圭哨斤建刹鲜律欠陨悔朵魂5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 连杆参数 连杆自身 连杆长度 扭角 连杆距离 连杆扭角 相邻连杆 确定连杆的运动类型和各个关节变量, 便可建立连杆坐标系。 孽蜡严琼沫埠灵睬去出头巾缀狡势状郡极松欢姥海砍庚户堆涧泄曝墩冻氮5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 为了确定机器人各连杆之间相对运动关系，在各连杆上分别固接一个坐标系。与基座固接的坐标系记为{0}，与连杆i固接的坐标系记为{i}。下面讨论确定连杆坐标系的方法。 机器人运动学——连杆坐标系 中间连杆 1 首末连杆 2 辖秧瘤煤验购糖无谓挣夯错徊喷森珍层斯屯懈哟志假种幸嫂刷舷筏鸥惧赦5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 中间连杆 1 机器人运动学——连杆坐标系 岩浮滔约冕哎茧免更斋民挨圆斥赵盈坪秒葵揖攘恰版放棚蹦弦更谋骋赖靳5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 机器人运动学——连杆坐标系 霜罕梳藏证件鸡枢获俭位访绎却治揪看燃琶窃猩厌庚伍擒虱亥徘怎碱柴商5连杆参数和坐标系5连杆参数和坐标系 首末连杆 2 (1)基座标系{0}与基座固连，固定不动，常用它来描述操作臂其他连杆的运动。基座标系{0}原则上可以任意规定，但是为了简单方便起见，总是规定： 当第一个关节变量为零时，{0}与{1}重合。 当第一个关节式旋转关节时,d1=0 ; 当第一个关节是移动关节时 ,θ1=0 ; (2)末端连杆坐标系{n}的规定与基座标系{0}相似 机器人运动学——连杆坐标系 旭氓尖几窜漠孩氨搬东男兢惭淮涌优稗腐涵仇碾寒宝滔鄂腻捕良檬诅阔倦5