平面机构的运动分析方案.pptVIP

* * an at ak ar(法向加速度，切向加速度， 哥式加速度 两点相对加速度) VBA 点B相对于点A的相对速度 * * * * 科氏加速度 ak=2ω × Vr 通过右手螺旋定律，通过公式ar=2ω×vr可得（式中的是矢量），从数学的叉乘算法，就是用右手螺旋法则。让大致就是将ω与速度矢量首尾相连，使右手四个握拳的手指头方向于旋转方向相同，大拇指所指方向就是科氏加速度的方向 科氏加速度的方向垂直于相对速度的方向，他垂直于相对速度与角速度矢量所构成的平面，用右手定则（顺着角速度旋转方向转90°拇指的指向就是科氏加速度方向）其实如果是平面运动的话有个简单的方法，把相对速度的方向顺着角速度的旋转方向转90°就是科氏加速度的方向。 叉乘的右手定则是用来确定叉乘积的方向的。如： c=aXb右手展开，四指与向量a的方向一样，然后，弯曲四指后与向量b的方向一样，这时的大母指所指的方向就是向量c的方向。 * * *vs2 S vs3 P12 P13 1 2 3 证明如图所示，假定P23在S点上，其重合点S2和S3的绝对速度 vs2和vs3各垂直于SP12和SP13，它们的方向不一致。由瞬心的定义可知vs2和vs3应大小相等、方向相同。所以S点不可能是构件2和构件3之间的相对瞬心，只有P23在P12和P13的连线上时，该两构件的重合点的绝对速度方向才能一致，所以瞬心P23必位于P12和P13的连线上。 浙江大学宁波理工学院 1 2 3 P21 P31 VP32 VP32 P32 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。 浙江大学宁波理工学院 3 2 1 4 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 ① ② ③ ④ P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.用瞬心多边形法 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 K＝N(N-1)/2＝6 N=4 浙江大学专用 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 6 5 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P12 P46 P36 P12, P23, P34, P45, P56, P16, P14, 浙江大学宁波理工学院 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl (P13P12) ω1 长度P13P12直接从图上量取。 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线n－n求瞬心的位置P12 。 浙江大学宁波理工学院 ω2 2 3 4 1 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: 与ω2相同。 浙江大学宁波理工学院 ω3 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向: 与ω2相反。 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 3 1 2 浙江大学宁波理工学院 3.求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般：(1为机架) 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 浙江大学宁波理工学院 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 浙江大学宁波理工学院 例：在图示机构中，已知机构的长度