机器人实验报告参考资料.docVIP

工业机器人的机械系统 实验目的 了解机器人机械系统的组成； 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 掌握机器人单轴运动的方法。 实验设备 RBT-6T/S01S机器人一台； RBT-6T/S01S机器人柜一台。 实验原理 机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。机器人的传动简图如图2-1所示。 Ⅰ关节传动链主要由伺服（或步进）电机、减速器构成。 Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。 Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 在机器人末端还有一个气动夹持器。 原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节Ⅰ采用交流伺服（或步进）电机驱动方式；、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了同步齿型带传动、谐波减速传动等传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 实验步骤 教师介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况； 接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软件； 按下控制柜“启动”按钮； 图2-6 关节运动界面 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动