第三章时域2003解析.ppt

* 可见，系统虽不稳定，但第一列元素并不改变符号，所以系统没有在右半s平面的根。实际上存在位于虚轴上的根，可由辅助方程求 得 s4+3s2+2=0 则有 （s2+1）（s2+2）=0 故 s1、2= j，s3、4= j 用新方程的系数（即4和6）代替第三行全为零的元素，然后继续进行 四、赫尔维茨判据(Hurwitz stability criterion) 设系统的特征方程为： Hurwitz判据: 有系统特征方程各项系数所构成的主行列式及其顺序主子式全部为正，即 【例3-9】系统特征方程为2s4+s3+3s2+5s+10=0，试用赫尔维茨判据判别系统是否稳定。 系统不稳定，无须再计算D3和D4。 解： Hurwitz)判据一般用于四阶及以下系统, 且可以只计算奇数次或偶数次行列式 (林纳德-奇帕特) 五、稳定判据的应用 在线性控制系统中，稳定判据主要用来判断系统的稳定性。除此之外，还可以用来确定个别可调参数对系统稳定的影响，以及检验系统的稳定裕量。 1. 分析系统参数变化对稳定性的影响 【例3-11】设控制系统结构图如图所示，试确定满足稳定要求时K1的临界值和开环放大倍数临界值Kc。 s(s+1)(s+2) R(s) C(s) K1 + ﹣ 利用代数稳定判据可以确定个别参数变化对系统稳定性的影响，从而给出使系统稳定的参数范围。 其特征方程为： s3+3s2+2s+K1=0 为使系统稳定，必须： 解 ： 系统的闭环传递函数为 2. 检验稳定裕量 【例3-12】系统特征方程为2s3+10s2+13s+4=0，设σ=1，试检验系统的稳定裕量。 （1）所有系数均大于零。 （2）D= a1a2-a0a3=10×13-2×4=122〉0所以系统稳定 将s=z-σ=z-1代入特征方程可得 2z3+4z2-z-1=0 z3 2 -1 z2 4 -1 z1 - z0 -1 可见，第一列元素符号改变一次，所以有一个特征根在s=-1（即新虚轴）右边，因此稳定裕量达不到1。 第六节 线性系统的稳态误差分析 在实际的控制系统中，控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，是尽量减小系统的稳态误差，或者使稳态误差小于某一容许值。 本节主要讨论线性控制系统由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差，即原理性稳态误差的计算方法，同时介绍定量描述系统稳态误差的静态误差系数法。 在控制系统设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型、输入形式的不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当。 一、稳态误差和误差传递函数 1.误差的定义 G(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) B(s) 也就是说，稳态误差是稳定系统在稳态条件下，加入输入信号后经过足够长的时间，其暂态响应已经衰减到微不足道时，稳态响应的期望值与实际值之差。 【例3-3】原系统同例3-2。现采用速度反馈改善系统性能，如图3-20所示。为使ζ1=0.5，求τ值，并计算加入速度反馈后系统的暂态性能指标。 5.　二阶系统的单位脉冲响应 将单位阶跃响应对时间求导, 得到不同? 时的二阶系统的单位脉冲响应, 通常用g(t)表示。 ζ=0时 （无阻尼） 时域响应为： (2) ζ=1（临界阻尼） 时域响应为： (3) ζ1（过阻尼） (4) 0ζ1（欠阻尼） 如果脉冲响应g(t)不改变符号，则系统为临界阻尼或过阻尼系统，这时相应的单位阶跃响应是单调上升，不会有超调。 对于欠阻尼系统，单位脉冲响应与时间轴的第一次相交点所对应的时间必是峰值时间tp。 6.　二阶系统的单位斜坡响应 输入单位斜坡信号： 此时系统响应为： 时域响应为： 稳态分量 暂态分量 系统误差为： 稳态误差为： 二阶系统的单位斜坡响应 稳态误差为： 7.　具有零点的二阶系统分析 当二阶系统具有闭环零点时, 其阶跃响应与无零点的系统响应不同. 具有零点的二阶系统闭环传递函数为： 具有零点的欠阻尼二阶系统在单位阶跃函数作用下的输出响应: 式中, h(t)——系统单位阶跃响应；g(t)——系统单位脉冲响应。 一般情况下， c2(t)的影响使c(t)比c1(t)响应迅速且具有较大的超调量. 结论: 当其他条件不变,附加一个闭环零点