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第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 数学模型的实验测定法 控制系统的结构图和信号流图都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形,它们表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。 1.系统结构图的组成与绘制 2.结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 并联方框的简化(等效)： 反馈连接方框的简化(等效)： 　等效为单位反馈系统： 例： 比较点和引出点的移动： 等效原则： 前向通道和反馈通道传递 函数都不变。 比较点前移 　比较点后移 交换或合并比较点 负号在支路上移动 例：双RC网络的结构图简化 3.信号流图的组成及性质 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，该变量是所有流向该 节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘 以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 4.信号流图的绘制 例: 拉氏变换得 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表