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* 　 设质点系受理想约束，任取一质点： 根据达兰贝尔原理，加上惯性力，则： 对整个质点系： 给质点系任一虚位移，应用虚位移原理，有： 对理想约束，有 3.1 虚功形式的动力学方程——动力学普遍方程 第三章 动力学方程的三种基本形式 　 ①解析式： 即： 受理想约束的质点系，在运动的任一瞬时，作用于质点系的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的元功之和为零。 ——动力学普遍方程，又称达兰贝尔—拉格朗日方程。 ②不考虑约束反力。 ③解题时，一般不必按上式建立方程，只需先虚加惯性力，将动力学问题变成形式上的解静力学问题，然后用虚位移原理求解。 　 例6 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 给A向左的虚位移δrA，B相对A的虚位移δrBr 　 由动力学普遍方程： 因为 为互不相关的 独立虚位移，所以 解得： 3.2 虚功率形式的动力学方程 3.2.1 虚功率形式的动力学方程 质点系：n个质点，d个完整约束，g个非完整约束。 任意瞬时，质点Mi：主动力 ，约束力 ，惯性力 ，则： 在此瞬时和相应的位形上，给Mi虚速度 ，则Mi的虚功率 对质点系： 由于虚速度与虚位移的方向相同，所以，对应理想约束： 于是上式成为： 这就是虚功率形式的动力学方程，也称若丹方程。即：具有理想约束的质点系，在任意瞬时和位形上，作用于各质点上的主动力和虚加的惯性力在任一虚速度上所做的元功率之和等于零。其解析式： (3.2.2) 解题时，同动力学普遍方程。一般不必按上式建立方程，只需画上主动力，再虚加惯性力及惯性力偶，然后同解静力学问题一样用虚功率原理求解。 例 升降机。被提升的重物A重P1，平衡锤B重P2，轮C、D半径均为r，均重Q，可看作均质圆盘，带的重量不计。轮C上作用有转矩M，试求A的加速度。 解：设A向上的加速度为aA，则 aB = aA ，e1= e2 = aA /r 虚加惯性力及惯性力偶如图。其中 给A虚速度ΔvA，则 由式(3.2.1) 约去虚速度ΔvA，得 例 椭圆摆由物块M1和摆锤M2用直杆铰接而成，可在光滑水平面滑动，摆杆则可在铅直面内摆动。设M1 、 M2的质量分别为m1、 m2 ；杆长l，质量不计。试建立系统的运动微分方程。 解：将物块及摆锤视为质点。系统为两自由度，取广义坐标x1、j。 x2= x1 -lsin j， y2= lcos j ∴虚速度（定常约束：实速度是许多虚速度中的一个） ∵X1= X2 = 0， Y1 = P1= m1g ， Y2 = P2= m2g ，∴由式(3.2.2)有 将 代入并整理，得 由于 彼此独立，欲上式成立，必须 这就是系统的运动微分方程。 3.2.2 用动量和冲量表述的动力学方程 虚功率形式的动力学方程： 在t——t+t 时间内，对质点Mi： ——作用在Mi质点上主动力的冲量 将虚速度用 表示，则式(3.2.1)为 这就是用动量和冲量表述的动力学方程。可用于碰撞问题。在碰撞问题中，主动力很大，作用时间很小，可认为位移为零但速度有变化，故用虚速度比虚位移优越。 一、一般情形 二、转动的情形 设质点系绕固定点O转动，理论力学知：虚速度与虚角速度的关系为： 由矢量运算规则： 代入式(3.2.1)，得 所以式（A）为 动量矩 在t——t+t 时间内积分，得 这就是用动量矩和冲量矩表述的动力学方程。其中： lO ， LO为碰撞前、后的动量矩。 对质心C，同样有： 如果是绕定轴z或绕过质心C的轴转动，则 J—转动惯量，wi、 w’ i 碰撞前、后的角速度。 三、平面运动的情形 将平面运动分解为随质心的平动和绕质心的转动，由式(3.2.5)、(3.2.12)，有 式中vCi、uCi为碰撞前、后第i个刚体质心Ci的速度，Δw’ i及Δ uCi为给定瞬时和位形上第i个刚体的虚角速度及质心的虚速度。 例 质量m、边长b的均质正方形块以v1平移下落，其角A与凸缘B相撞，假设碰撞是完全弹性的，求此方块碰撞后的角速度和质心的速度。(P108例3-3) 解：平面运动，f=3，广义坐标：xC、 yC及转角j。 （1）计算角A碰撞后的速度uAx 、