计算机控制系统-2理论基础.ppt

第2章 微型计算机控制理论基础 重点 (1) 连续系统拉普拉斯变换及主要性质 (2) 传递函数与方块图 (3) 典型系统的方块图与传递函数 (4) 离散系统Z变换 难点 计算机控制系统变换函数分析与物理意义 2．1．1 拉普拉斯变换(略讲) 1.定义 2．1．2 传递函数与方块图1．传递函数 传递函数是描述线性定常系统或线性元件的输入-输出关系的一种最常用的数学模型。 传递函数全面地反应了线性定常系统或线性元件的内在固有特性。 传递函数(G(s))：线性定常系统的传递函数，定义为初始条件为0，输出量（响应函数）的拉氏变换与输入函数（量）拉氏变换之比。突出拉氏变换分析的重要性：时域分析不易求解，得不出频谱特性 2．方块图（略讲） 方块图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示，它表明系统中各元件或各环节间的相互关系，信号流动情况。 方块图输出信号的拉普拉斯变换式等于其输入信号的拉普拉斯变换式与方块内传递函数的乘积。 信号通过方块的流向以箭头来表示，使输入信号的箭头指向方块，输出信号的箭头背向方块。 方块图中只包含与系统动态性能有关的信息，并不包含与系统物理结构有关的一切信息。 许多物理结构上完全不同的系统，可以用相同的方块图来表示。 一般结构如图2-2所示. 3.典型系统的方块图与传递函数（略讲） 1)开环控制系统方块图与传递函数开环控制系统的抽象结构包含控制