计算机机接口与控制技术2016_5.pptVIP

void delay(int count) { unsigned int i; for(i=0;icount;i++) ; } //PID初始化 void PIDInit(void) { // sptr-SumError = 0; sptr-LastError = 0; //Error[-1] sptr-PrevError = 0; //Error[-2] sptr-Proportion = 2.3; //比例系数 sptr-Integral = 1.2; //积分系数 sptr-Derivative = 0.1; //微分系数 sptr-SetValue =33;//设定转速对应光电编码器脉冲数 } /***************************************************************************************** *函数名:int PID_Calc(int MeasureValue) *函数功能:PID算法 调节PWM增量 *函数参数:MeasureValue 测得的速度 PID_Adjust PWM返回值 ******************************************************************