现代控制理论第4部分修改完成学习课件.pptVIP

第四章李雅普诺夫稳定性分析 1892年，李雅普诺夫，在《运动稳定性的一般问题》中系统的建立了运动稳定性理论，给出了运动稳定性的精确定义。 李雅普诺夫第二法(直接法)：对于一个动力学系统，如 果随着系统的运动，其贮存的能量(能量函数 )随着时间的增长而连续地减小，即能量对时间的导数( )为负，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值，则此系统是稳定的。 李雅普诺夫第二法可归结为：在不直接求微分方程解的前提下，通过判断“广义能量函数”―李雅普诺夫函数― 及其导数 的号性，给出系统平衡状态稳定性的信息。 应用李氏稳定理论的关键在于能否找到一个合适的李氏函数 ，经验表明，在很多情况下， 可取为二次型。 李氏稳定理论既适用于线性系统，也适用于非线性系统。 4-1 基本定义 平衡状态 对于系统 对所有t，存在： 则称Ｘe为系统的平衡状态。 对于线性定常系统, (讨论稳定性无关输入u。) 当Ａ为非奇异时，系统只存在一个平衡状态，即Ｘ＝0是唯一的平衡点。 当Ａ为奇异时，则系统存在无穷多个平衡状态，对于非线性系统，可有一个或多个平衡状态。 任何平衡状态，总可通过坐标变换，将其移至坐标原点，即f(0,t)=0 。 李雅普诺夫意义下的稳定性 系统的平衡状态为Ｘe，f(Xe,t)=0,在t=t0时，有扰动使系统的初态为Ｘ0,产生初始偏差Ｘ0-Xe,则t≥t0 后,系统的状态从Ｘ0开始发生变化。 Ｅuclid范数：　 表示初始偏差都在以δ为半径，以平衡状态Ｘe为中心的闭球域S(δ)中，同样， 表示平衡状态偏差都在以ε为半径，以平衡状态Xe为中心的闭球域S(ε)中。 如果对球域S(ε)，存在着一个球域S(δ)使当t→∞时，从S(δ)出发的轨迹不离开S(ε)，即有: 则称平衡状态Ｘe为在李雅普诺夫意义下稳定的(图a) 如果平衡状态Ｘe在李雅普诺夫意义下是稳定的，又当t→∞时，从Ｓ(δ)出发的轨迹都不离开Ｓ(ε)，而且收敛于Xe，即有： ,则称平衡状态为渐近稳定的。(图b) 如果对状态空间中的任意点，不管初始偏差有多大，由这些状态出发的轨迹都保持渐近稳定特性，则称平衡状态Ｘe为大范围渐近稳定的。 大范围渐近稳定的必要条件是在整个状态空间中，只有一个平衡状态。 如果线性定常系统是渐近稳定的，由于其有唯一解，因此它必定也是大范围渐近稳定的。 当t→∞ 时，在球域Ｓ(δ)的某个状态Ｘ0出发的轨迹最终超越球域Ｓ(ε)，则称平衡状态Ｘe为不稳定的。(图c) 纯量函数号性 广义能量函数 通常是一个二次型纯量函数。 当且仅当Ｘ＝0时，有 ＝0,对任意非零Ｘ，恒有 0则称V(x)为正定。 当Ｘ＝0时，有 ＝0；对任意非零X ，有 ≥0，则称 为正半定(或称准正定)。 当且仅当X＝0时，有 ＝0；对任意非零X，恒有 0，负定。 当X＝0时，有 ＝0；对任意非零X，有 ≤0，则负半定(准负定)。 如果无论取多么小的零点的邻域， 可为负值，也可为负值，则称 不定。 二次型V(x)正定性的Sylvester准则 李雅普诺夫稳定性理论中的“广义能量函数”V(x)通常为二次型： 矩阵P为实对称矩阵。 V(x)的正定性可由Sylvester准则来确定： 二次型V(x)为正定的充分必要条件是矩阵P的所有主子行列式为正，即： 若P是奇异矩阵，并且它的所有主子行列式为非负，则 为正半定的。 二次型V(x)为负定的充分必要条件是矩阵P的所有主子行列式满足： Δi 0 (i为奇数)； Δi 0 (i为偶数) (i=1,2,…,n) 李雅普诺夫函数——广义能量函数的物理意义 图示系统，质量M，弹簧刚度K，阻尼系数B，系统相对于平衡状态的位移为y,速度 取状态变量x1＝y, ,则有： 表示系统的自由运动,为一齐次方程。 系统在任一个瞬时的具有的总能量为： 弹簧的势能： ,质量的动能: