机电控制理论(张永湘主编)第五部分2PID调部分器学习课件.pptVIP

jdk 18j * Page: * 复习： 1．相位超前校正 使校正后系统的ωc增大，使ωg附近的相角超前， 改善系统的快速性，增加系统的相位裕度，提高 系统的稳定性。 2. 相位滞后校正 使中高频段幅值衰减，校正后系统的ωc左移， 保证稳定性，牺牲快速性。 问题：如何既保证稳定性裕量，又不牺牲快速性？ 5.2.3相位滞后－超前校正 一、思路 超前校正：提高系统的相对稳定性和响应快速性， 但对稳态性能改善不大； 滞后校正：衰减中高频段幅值，降低剪切频率值， 减小带宽, 改善稳定性及稳态性能，但降低了快速性。 二.构成 1.将超前环节与滞后环节串联 ? 1(滞后环节), ?=1/? 1(超前环节),TiTd 特点：先滞后，后超前 2.频率特性 转折频率 频率特性曲线特点 (1)滞后在先，超前在后 高频段和低频段均无衰减， 中频段部份衰减20lg? dB; (2)相频曲线的最大滞后角及最大超前角分别 发生在 (－20dB/dec)及 20dB/dec的中点。 §5.3 PID校正 一．PID控制规律 传递函数 PD调节规律 (相位超前) PI调节规律 （相位滞后） PID调节规律的实质是相位滞后--超前