第二部分控制系统的数学模型学习课件.pptVIP

第二章 物理系统的数学模型及传递函数 §2.1 系统的数学模型 § 2.2 传递函数 § 2.3 典型环节的传递函数 § 2.4 系统的方框图及其联接 输入和干扰同时作用下的输出X0(S) （4）误差传递函数 输入Xi(s)作用下的误差E1(s) 干扰N(s)作用下的误差E2(s) * * 一、数学模型 定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的数学表达式。 常用的动态模型有：微分方程、传递函数、频率特性。 二、建模方法 运用不同学科的基本定理； 对于复杂系统可以忽略一些次要因素； 要经过实验验证。 三、非线性系统线性化 （一）线性系统 若an…..a0和bm……b0均为常数，称为线性定常系统或 线性时不变系统。 反之，若各系数均为时间t的函数，称为线性时变系统。 线性系统必须满足两个条件： 1.叠加性 若 x1(t) → y1(t)， x2(t) → y2(t) 则 x1(t) +x2(t) → y1(t)+ y2(t) 线性系统的各输入产生的输出互不影响。 2.均匀性 若 x(t) → y(t)，α为常数 则 α x(t) → α y(t) （二）非线性系统 系统的输出与输入间不满足叠加性和均匀性。 如 一、传递函数的定义 这一概念只适用于线性定常系统。 例：RL电路，ur若作输入，i作输出，求系统传递函数。 解： ①依据系统遵循的电路定理，列写微分方程 Ldi(t) / dt + Ri(t) = ur(t) ②在零初始条件下，即i(0)=0时，对上式进行拉氏变换 LsI(s)+RI(s)=Ur(s) ③由定义，得传递函数 G(s)= I(s) / Ur(s) =1/(Ls+R) 传递函数：线性定常系统在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 二、传递函数性质 只适用于线性定常系统在零初始条件下； 只反映系统传输形式，取决于系统结构参数，与输入信号大 小和性质无关； 不同物理系统可具有相同类型传递函数； 分母代表系统的固有特性，分子代表输入与系统的关系，如 输入点位置、输入方式、测点位置等； n 表示系统的阶数，且m≤n； 传递函数可有/无量纲； 一个传递函数只反映系统的一个输入量和输出量之间关系。 例：上题中若以ur(t)作输入，以u0(t)作输出，求传递函数。 解：① Ldi(t)/dt+u0(t)= ur(t) u0(t)=Ri(t) ② LsI(s)+ U0(s)=Ur(s) U0(s)=RI(s) ③ G(s)= U0(s) /Ur(s)=R/(Ls+R) 对比 G(s)=I(s)/Ur(s)=1/(Ls+R) 典型环节： 是按其数学模型而不是按其作用原理和具体物理结构来进行划分。 换句话说，典型环节和具体元部件不一定是一一对应的，即典型环节只代表一种特定的运动规律，不一定是一种具体的元部件。 1．比例环节（放大环节） c ( t ) = K r( t ) G ( S) = K 式中，K——放大系数或增益。 例：求一齿轮传动副的传递函数。 解： ２．惯性环节 式中，K——比例系数或增益； T——时间常数，代表惯性的大小，T愈大，响应愈慢。 　　因系统中存在储能元件，如L、C等，对于突变的输入，输出不能立即复现，而是呈现一定的惯性（即滞后）。 例：求质量－阻尼－弹簧系统的传递函数。 解：若ｍ相对较小，可略去其影响，则 其中 例：求电路图的传递函数。 解： 其中，T=RC ３．微分环节 　　一般不单独存在，称为理想微分环节。 例：求R-C电路的传递函数。 解： 其中，T=RC 微分环节用来改善系统的动态性能，增加系统的稳定性。 微分环节对输入有“预见”作用及可以增加系统的阻尼。 ４．积分环节 例：一齿轮齿条传动机构，齿轮的转速n为输入量，齿条的位移x为输出量，求传递函数。 解：