平面四杆机构动力学分析学习课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 平面铰链四杆机构运动分析 组长：黄立尧（杆组法） 组员：明爱珍（封闭矢量法） 王 衍（瞬心法） 刘泽宁（虚拟样机法） 已知条件 已知条件：AB=120，BC=250，CD=260，AD=300，杆AB的转速 求：杆CD的角位置 、角速度 和角加速度 。 建立如上图所示坐标系，假设初始时刻杆1处于水平位置。 杆组法 取杆2、3和B、C、D三个转动副组成RRR杆组，如 下图所示。 由已知条件可得： 各杆杆长： ， ， B点的位置坐标： ， B点速度： ， B点加速度： ， D点位置坐标： ， D点速度： ， D点加速度： ， 杆组法 1.角位置分析 RRR杆组的装配条件为： 式中， 杆2的角位移为： 式中，