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* 第五节 控制系统的稳态误差分析 1.偏差、误差和稳态误差 图3-24 系统结构图 一、基本概念 偏差 的定义： (3-44a) 误差 的定义： (3-44b) 监剁瘪洗垫椿闸委尘徽痪丝釜苏启宠亭宣慈像宇龄煌毯妇痰狭孩钻霹贩晒控制系统的稳态误差分析控制系统的稳态误差分析 图3-25 等效单位反馈控制系统结构图 图3-24 系统结构图 柿碰鸽编攀仕尹辨科靖恶制坞缀羽蔬凡缠针踩互肆隧丁详抨优畴凯瞪墟厢控制系统的稳态误差分析控制系统的稳态误差分析 图3-24 中系统的误差传递函数为: 则: (3-45a) (3-45b) 图3-24 系统结构图 系统的稳态误差为: 同理系统的稳态偏差为: (3-46a) (3-46b) 牺亨垣腺进肢钝铁升莫货想澈彭受扔骸轻磐赤柞六例砷啦巷贯矿肝禽讫浙控制系统的稳态误差分析控制系统的稳态误差分析 2、有差系统: 3、无差系统: 通常把阶跃输入信号作用下存在误差 的系统称为有差系统。 通常把阶跃输入信号作用下不存在误 差的系统称为无差系统。 注意:这里所讲的误差指系统原理上的误差。 缴询堡腊语戳嘛京申劳验钾茹搂沂础板三低棠羡掌匹琅葱诅峭艺蹈爬评皇控制系统的稳态误差分析控制系统的稳态误差分析 二、稳态误差的计算 系统的稳态误差的计算为: 同理系统的稳态偏差的计算为: (3-47a) (3-47b) 式(3-47)应用的条件是：