现代控制工程-第四章 线性系统的可控性和可观性.ppt

第四章 线性系统的可控性和可观性 4.2 线性定常连续系统的可控性 4.3 线性定常离散系统的可控性 4.4 可控标准型及输出可控性 4.5 线性定常连续系统的可观测性 4.6 线性定常离散系统的可观测性 一个线性定常连续系统在其离散化后，可控性和可观测性是否发生改变，正是在设计计算机控制系统时需要考虑的一个基本问题。 4-7 采样周期对离散化系统可控性和可观测性的影响 【例4.7.1】已知线性定常连续系统的动态方程为 ， 分析： ， ，所以系统可控。 ， ，所以系统可观测。 取采样周期为T，将连续系统离散化： 于是离散化后的可控、可观测性判别矩阵分别为： 取两个判别矩阵的行列式： 若 则 ， ， 故欲使离散系统是可控和可观测的，采样周期T应满足： ， 结 论： （1）如果线性定常连续系统 是不可控（不可观测）的，则其离散化后的系统 也必是不可控（不可观测）的。 （2）如果线性定常连续系统 是可控（可观测）的，则其离散化后的系统 不一定是可控（可观测）的。 （3）离散化后的系统 能否保持可控性（可观测性），将取决于采样周期T的选取。 4-8 线性系统可控性与可观测性的对偶关系 一、线性定常系统的对偶关系 对于线性定常系统 和 ，其状态空间表达式为： 若满足下列关系： ，则称 和 是互为对偶的。 ， ， ： ： 二、对偶原理 定理4.10：（对偶原理） 设 和 是互为对偶的两个系统，则 的可控性等价于 的可观测性。或者说，若 是状态完全可控的（完全可观测的），则 是状态完全可观测的（完全可控的）。 利用对偶原理，可以把可观测的SISO系统化为可观测标准型的问题转化为将其对偶系统化为可控标准型的问题。若一个系统 可观测，但A、C不是可观测标准型，其对偶系统 一定可控，但不具有可控标准型。可利用已知的化为可控标准型的原理和步骤，先将 化为可控标准型，再根据对偶原理，便可获得 的可观测标准型。具体步骤如下： （1）写出对偶系统 的可控性判别矩阵 （2）求 ，设一般形式为 （3）取 的最后一行，构成 ，并构造 。 （5）对再利用对偶原理，便可将化为可观测标准型。 （4）求 的逆阵 。 阵便是把 化为可控标准型的变换阵。 【例4.8.1】已知线性定常系统的动态方程为 ， 试判别可观测性。如可观测，写出可观测标准型。 故系统状态完全可观测。 解： ， （1） （2）求可观测标准型 ②求 ①列写其对偶系统的可控性判别矩阵 ， ， ③构造 ④求 ⑤可观测标准型为 即 ， 其中： ， ， 4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 一、传递函数矩阵的定义 设系统动态方程为 ， ，在初始条件为零时，输出向量的拉氏变换式 与输入向量的拉氏变换式 之间的传递关系，称为传递函数矩阵，简称传递矩阵。 ∴ ∴ 【例4.9.1】已知线性系统动态方程中各矩阵如下，试求传递函数矩阵。 解： ， ， ， 二、MIMO系统的开环传递函数矩阵和闭环传递函数矩阵 MIMO系统结构图 其中：U、E、Y、Z分别为输入向量、偏差向量、输出向量和反馈向量。 1、开环传递函数矩阵：输入向量至反馈向量之间的传递函数矩阵。 2、闭环传递函数矩阵：输入向量至输出向量之间的传递函数矩阵。 3、偏差传递函数矩阵：输入向量至偏差向量之间的传递函数矩阵。 三、传递函数矩阵的实现的定义 使 成立，则称此状态空间表达式 为传递函数矩阵 的一个实现。 给定一传递函数矩阵 ，若有一状态空间表达式 说 明： （1）并不是任意一个传递函数矩