ch1 自动控制理论的一般概念.ppt

开环 优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 三、开环控制与反馈控制的比较 主反馈：与输出成正比或某种函数关系； 偏 差：给定信号与主反馈信号之差的信号； 控制单元：接受偏差信号，通过转换与运算，产生期望的控制量 扰动： 对系统输出产生不利影响的信号； 反馈单元：将输出信号转换成反馈信号。 四、闭环控制系统的术语和定义 P7 输出量 环节名称（或特性） 输入量 (a) (c) c 引出点 c c 方框图的组成： (-) (b) r e=r-b b 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 方框图? 五、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制。 按扰动 补偿 输入信号 (-) 电压放大器 功率放大器 电动机 测速发电机 电压放大器 电阻R 电动机速度复合控制系统方框图下图是一个阀门的人工控制系统原理示意图。操作员根据仪表显示的液体浓度来调节阀门，达到控制处理罐输出液体浓度的目的。 （1）该系统是开环控制还是闭环控制系统。 （2）指出什么是输入量，什么是输出量。 习题1.4 一、按控制系统元件特性分类按组成控制系统的各元器件的输入/输出特性分为线性控制系统和非线性控制系统。 1．线性控制系统 1-3 控制系统的分类线性控制系统具有一个很显著的特点，即满足叠加性和齐次性。2．非线性控制系统如果描述系统动态过程的微分方程是一个非线性微分方程，则该系统就是一个非线性系统。或者说，当系统中至少有一个元器件的输入/输出特性为非线性的，则该系统就是非线性系统。 典型非线性 (b) 死区非线性 (a) 饱和非线性 (c) 继电非线性 二、 按控制系统信号形式分类 1．连续控制系统当控制系统各处的信号都是时间的连续函数时，称为连续控制系统。2．离散控制系统当控制系统的某一处或几处的信号是以脉冲序列或数码形式传递的，在时间上是离散的，此系统称为离散控制系统。离散信号取脉冲形式的系统称为脉冲控制系统；而对于采用数字计算机或数字控制器的系统，其离散信号为数字形式，称为数字控制系统。 采样开关 脉冲控制系统结构图 数据保持器 控制对象 数字控制系统结构图 控制器 控制对象 A∕D D∕A 三、 按输入量的变化形式分类 1．恒值控制系统输入量是不变的常数，要求输出量尽可能保持在期望值上。如恒温、恒压、恒速系统. 2．程序控制系统系统的输入量是按照预先设定的时间函数变化，要求输出量准确或以一定的精度跟踪变化。如程控机床. 3．随动控制系统（又称伺服系统）系统的输入量是随时间任意变化的，要求输出量准确或以一定的精度跟随输入量的变化。如雷达、导弹瞄准、跟踪卫星的雷达天线控制系统等。 稳定性 被控制信号能跟踪已变化的输入信号，从一种状态到另一种状态. 快速性　对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 准确性　用稳态误差来表示。 　　在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1-4 对自动控制系统系统的要求 一、稳定性 暂态：把输出量处于变化状态称为暂态或动态。 稳态：把输出量处于相对稳定的状态（达到的平衡状态）称为稳态或静态。所谓稳定是指当系统受到瞬时扰动的作用，使输出量偏离了原来的平衡状态而产生偏差，当扰动消失后，输出量能够恢复到（或接近于）原来的平衡状态。 稳定的系统 扰动 扰动 不稳定的系统 二、 准确性自动控制系统的准确性即控制精度的高低，通常用稳态误差来表示。对于一个稳定的系统，当暂态过程结束到达稳态时，系统输出量的实际值与期望值之差，称为稳态误差。 自动控制系统的稳态误差 (b) 有差系统 (a) 无差系统 扰动 扰动 三、快速性对于一般的控制系统，当给定量突然增加某一值时，输出量在暂态过程中的变化形式可能有： 期望输出值 (3) (4) 期望输出值 期望输出值 (1) (2) 1．单调过程此暂态过程输出量单调变化，且变化比较缓慢，暂态过程的时间较长。 2．衰减振荡过程输出量变化较快，以致调节过头而产生超调，经过几次振荡后，达到新的稳定工作状态 3．持续振荡过程输出量在新的平衡状态上下振荡而且是持续的，始终达不到新的平衡状态。 4．发散振荡过程不但不能纠正偏差，反而使偏差越来越大，总