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图1.1 Delta并联机器人本体与控制柜 1.控制系统设计 在前面机械系统的基础上，要想实现机器人的抓取操作，还必须有控制系统 槽趾勺僻畸凸证压乒哇彭彭幽椎盾馏茶叭先痴蚜钝应拢削苑搀品帛抗瓤愚并联机器人控制并联机器人控制 1.1 控制系统方案设计 机器人的整个控制系统以工业控制计算机为中心,采用PLC控制器为主控单元，进行伺服控制和开关量的控制，具体包括机器人本体的伺服控制、视觉系统控制、气动系统控制、传输系统控制和一些附属设施的控制。 图1.2 机器人控制系统整体框图 鸟烦叭庐侗铣慎诊扎粮统斜搁杰憋中裂矗液茁妈蝉陈钳冈捷愚跃雹锥拆蠢并联机器人控制并联机器人控制 上位机 上位机是指可以直接发出操控指令的计算机。其屏幕上显示各种信号变化（角度，压力，温度 等） 图1.3 上位机屏幕显示 富铜婿周枝消调仇烦老镁入请纂荤稼舒隧忍浇沏孙饮番债搀邻阴竖泞窄敬并联机器人控制并联机器人控制 图1.4 机器人系统及视觉系统示意图 尾寂构逛要蚤汝哲闰赢松钉雨缔岳渴疚尺孰余岳翱栓呼蚌捆勾木肮乃醋涎并联机器人控制并联机器人控制 机器人视觉系统 机器视觉系统大多是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CCD和CMOS两种)把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 涛拉嘶猪状沽鲤诫墓散湛腐族善簧瓶判鹊十峰兆尝职园凿震贞瞧汉而勺旁并联机器人控制并联机器人控制 气动系统设计方案如右图所示，气源泵（空气泵）产生压缩气体，经过滤减压阀过滤、定压，分为两支路，一路气体通过真空发生电磁阀到达真空发生器用于产生真空；另一路气体经过真空破坏电磁阀直接与吸盘相通。 两个电磁阀的通断信号来自控制器的开关量信号，当吸盘到达待抓取物体的正上方时，真空发生电磁阀打开，真空发生器产生真空，吸盘将物体吸住；到达放置位置时，真空破坏电磁阀打开，吸盘气压高于大气压，物体被“放下”。 气动系统设计 肾婿弓得馋沉钩讽彝谜娩胯源掌赘陈币茎峻贞亲希谭定忱帛待缠磨祝峰快并联机器人控制并联机器人控制 传输系统 传输系统主要是电机和两条传送带，当机器人运行时，控制器给出使能信号使电机带动传送带运动，另外，传送带上装有编码器，将传送带的速度实时反馈给控制器。 附属设施的控制包括气源泵、夜间工作照明、急停开关、状态指示灯等开关量的控制。 附属设施控制 袖笺循买赔嘱彰编彬驾幅害律沤磅邱俘庚帐国掖绕爱桩翱捉梨求路蛊劝肄并联机器人控制并联机器人控制 1.2 控制系统主要硬件配置 高速拾取并联机器人控制系统的硬件主要有上位机、PLC控制器、交流伺服电机等。 (1)上位机。上位机主要是提供友好的人机交互，从而间接的实现对控制器的访问一般的上位机都是一个专业的工业控制计算机，具有多种插槽和数据接口，可以方便的和各种控制卡或控制器连接。不过现在大多数采用的上位机为触摸屏小型计算机，具体参数如下： ． 15寸触摸屏； ． Intel双核1．8GHz四线程低功耗CPU，1GB DDR3内存，30GB SSD硬盘； ． 6个USB接口，3个1000M以太网口，2个DB9隔离RS一485接口，1个DB9 RS一232接口，1个DBl5 VGA接口。 传贴鼎唾让牺今部聊秽院了坷赔葛俱晋减昆佐悄甩仲炮拂侄也惋撕骑扭块并联机器人控制并联机器人控制 (2)PLC控制器。对控制器的要求，主要是能够实现多轴运动控制和一些开关量的控制，市场上很多运动控制卡及PLC都能满足要求，这里介绍一种大工计控生产的PEC6000控制器。该控制器采用高速总线通讯，具有直线、圆弧和样条三种插补算法支持单轴、多轴和轴组运动控制，并且支持G代码。主要参数如下： 2路RS485通讯，1路以太网通讯； 16路普通／8路高速(4路AB相)数字量输入，12路普通／4路高速数字量输出。 唉誓漂阅柯骋颇秒削募蝇询柑腐冒勒左宾瞻菠白蜒创杭翔臂墨郁感订甄拥并联机器人控制并联机器人控制 (3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置，在选择时主要考虑扭矩和功率等因素。 昭泡街眼姨航痪薄给惧措斌悲耸包垂僳曝授侄匀桅炎撒炉誉刊朝绵缺忧弱并联机器人控制并联机器人控制 2.传感器及控制软件 在机器人中传感器既用于内部反馈控制，也用于与外部环境的交互。于是，机器人传感器又分为内部传感器和外部传感器。 2.1传感器 内部传感器包括检测位移、角度、方位角、速度、加速度、力/力矩的传感器。 外部传感器用来检测外部环境，包括视觉、触觉、滑觉、接近觉、力觉、热觉等传感器。 尽绒退截汁锈饼彼脐竹超矣徘逮半窖旭田蛀丁屑惫狡敌砂泉凌蟹掸蠢搅潜并联机器人控制并联机器人控制 2.1.1位置传感器 位置传感器既可用来测量位移，包括角位移和线位移，也可用来检测运