5第二章 性能交流调速的理论基础.docVIP

高性能交流调速的理论基础 本章对交流调速的理论基础作比较系统的介绍，之所以作此介绍是因为现行的教材涉及直接转矩控制理论不多，而且现在的文章又很少介绍相关理论基础，往往直接引用结论，使读者对一些基本概念弄不清楚。作者通过大量的文献阅读，将这些理论基础系统的归纳总结如下。 2. 1 空间矢量的概念三相电动机的电压、电流、磁动势、磁链等均是三相电磁量。若在复平面中，能用一个矢量来表示三相电磁量的合成作用，则可将三维物理量变为两维物理量，为分析和计算带来很多方便。为此，引入Park矢量变换。Park矢量变换是将三个标量变换为一个矢量，这种变换对于时间函数同样适用。若用、、分别表示三相电磁量在三相坐标系中的瞬时幅值函数，用表示合成作用矢量，则Park矢量变换关系为(2-1) 矢量称为Park矢量，它在某一时刻值代表三相电磁量合成作用在坐标系中的空间位置，所以称为空间矢量。对于三相异步电机来说，空间磁动势矢量、磁通矢量、磁链矢量是确实存在的，而电流矢量和电压矢量并不存在。但是磁动势与电流相关，电压又与磁链相关，所以仍可以定义电流空间矢量和电压空间矢量，它们分别表示三相电流的合成作用和三相电压的合成作用在坐标系中所处的位置。以下的分析均是建立在空间矢量的基础上。一个空间矢量可由两个正交的坐标表示，所以三相电机转化成两相电机模型更方便问题的分析。 2. 2 异步电动机的数学模型 异步电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，对所讨论的三相异步电机作以下几点假设：(1)忽略空间谐波，设三相绕组对称，所产生的磁势沿气隙圆周按正弦分布；(2)忽略磁路饱和；(3)忽略铁心损耗；(4)不考虑频率和温度变化对绕组的影响。 异步电动机的数学模型包括磁链方程、电压方程和转矩方程三部分。以下分析都是建立在两相静止坐标基础上；坐标变换、旋转变换见后面的仿真实例。 2. 2. 1 磁链方程定子磁链：(2-2) 转子磁链：(2-3) 励磁磁链：(2-4) 上述式中、分别为定转子电流矢量；、分别为定转子绕组的漏电感；为定、转子绕组之间的互感。、分别表示定转子绕组全电感， ；。根据上述公式可画出电机定转子以及气隙磁链矢量图2-1。图2-1 电机磁链矢量图 2. 2. 2 电压电流状态方程和等效电路 由电机学可知，在静止坐标下，两相异步电动机定转子绕组电压平衡方程式为：(2-5)(2-6) 、为定子电流矢量的、分量，即：； 、为定子磁链矢量的、分量，即：； 、为转子电流矢量的、分量，即：； 、为与转子磁链矢量的、分量，即：； 、为定子电流矢量的、分量，即：； 、为转子速度电动势矢量的、分量，即：； 、为定转子绕组电阻；为转子角速度；为微分算子。 其中速度电动势：(2-7) 而磁链可以用电流和电感表示，即:(2-8)(2-9) 将式(2-3)和式(2-4)，式(2-7)—式(2-9)，代入式(2-5)和式(2-6)，经整理可得到下列电压电流关系矩阵方程：(2-10)将上式转化为状态空间方程的形式，有利于应用现代控制理论分析问题。现对上式进行数学处理，如下：将第二项微分算子提出，移项并化简，可得标准状态方程的形式： (2-11) 其中 。 状态方程是为了理论分析方便，而为了分析问题更直观一般采用等效电路的形式，下面就介绍异步电动机三种瞬态等效电路形式。这三种等效电路都有其特殊用处。 根据式(2-10)，可得异步电动机电压电流矢量的关系：(2-12) 观察上式，定转子电压平衡方程式中都包括，定转子漏感表示成图中形式，可得到T型瞬态等效电路如图2-2所示。这是一种场路结合的分析方法，定转子相互作用之间是通过励磁磁链耦合起来，励磁磁链；定子磁链为励磁磁链与定子漏磁链之和；转子磁链为励磁磁链与转子漏磁链之和；磁场问题最后通过电路拓扑的形式加以描述。 图中(2-13)图2-2 T型瞬态等效电路 图2-2电路与定子绕组匝数不变、转子绕组的匝数变化倍的电路等效，称为T型变换。根据恒功率原则，其方程为(2-14) 根据上面介绍的分析方法，得到T型瞬态等效电路一般形式如图2-3所示。 图2-3 T型瞬态等效电路一般形式 定子电感等于定子漏感与励磁电感之和，转子电感等于转子漏感与励磁电感之和。折算后： 定子磁链：(2-15) 转子磁链：(2-16) 因为，所以 转子电感为：(2-17) 图中(2-18) 可取不同的值，但其中的３个数值、、有物理意义。即励磁支路分别代表气隙磁链、转子磁链和定子磁链。当时，即为T型瞬态等效电路；当时，即为T－I型瞬态等效电路，如图2-4。 2-4 T－I型瞬态等效电路 图中(2-19) 励磁磁链为，所以该等效电路通常用于分析以转子磁场定向的矢量控制。只要知道定子电压电流就可计算出励磁磁链，即转子磁链