智能控制导论12方案.ppt

8、清晰化 则U=-3，u=0，U=-2，u=5/6 V ，U=-1，u=5/3 V， U=0，u=5/2 V， U=1，u=10/3 V， U=2，u=25/6 V，U=3，u=5 V 这样就可控制对象。 §4-4 基于模糊控制的加热炉温度控制系统 上节讲了单入单出模糊控制器的设计，那么，多入单出模糊控制器如何设计？如何将连续输入模糊化？如何将模糊输出清晰化？如何确定语言变量的隶属函数？本次课将以加热炉控制为例，介绍双入单出模糊控制器的设计方法。 例：某企业有一三段式加热炉用于加热钢坯，它以煤气为燃料，并配以助燃风，通过煤气燃烧达到对钢坯的加热目的，该炉原采用平动控制，白班控制效果尚可，但夜班效果较差，影响轧钢产量和质量。今对炉子进行改造，要求设计以加热炉计算机自动控制系统取代手动控制。工艺要求： 预热段炉温：800℃±10℃ 加热段炉温：100℃±10℃ 均热段炉温：1200℃±10℃ 系统I/O点数：AI32点，AO6点 工艺流程图如下： 一、硬件设计 据现场环境，抗干扰能力强 检测点数多，速度要快 要求实现多回路控制，性能要好 考虑投资，成本要低 基于以上考虑，采用DDC控制，选研华工业控制计算机及模板。 32点AI，8入PCL-711B 4块 6点AO，4出PCL-726 2块 二、方案设计 以加热炉为例，采用串级比值调节系统，温度调节采用双入单出模糊控制，煤气、空气采用PID控制，控制结构图如下： 煤气调节，空气调节采用PID模式，控制编程简 单，不作介绍。重点介绍温度调节的内部结构。温度调节采用复合控制模式，大偏差采用开关控制(Bang-Bang控制)，小偏差采用模糊控制，内部结构为： 考虑到控制精度要求较高，模糊控制采用偏差、偏差变化率双输入模式。 三、控制器算法设计 1、确定入/出变量 e=PV-SP入 [-1000, 30℃] △e= en- en-1 入 [-2, 2℃] 采样时间为5秒 u出 [0, 5] 2、定义入/出变量的模糊子集 E={NB,NM,NS,0,PS,PM,PB} U={ NB,NM,NS,0,PS,PM,PB} CE={ NB,NM,NS,0,PS,PM,PB} 3、定义论域 物理量论域：e=[-12,+12℃] △e=[-1.2,+1.2℃] u=[0,5] 模糊论域：e=△e={-6,-5,…,0,1,…,6}，U={-7,-6,…,0,1,…,7} 4、输入量的模糊化 当|e|≤12℃，|△e|≤1.2℃时，进入模糊控制模式，那么如何将连续e，△e量化为模糊E，CE对应的档次呢？下面给出一个通用的模糊方法： 设物理论域[a,b]，模糊论域[m,n]，对任一连续输入x，模糊后的档次y为： 对于e→e：a=-12, b=12, m=-6, n=6 e=e/2 当E为小数时，按四舍五入取整。 如e=8，则e= 4，e=11，则e=5.5，INT(e)=6 取E=6，e=2.2，则e=-1.1，取e=-1 同样对于△e→△e有： a=-1.2, b=1.2, m= -6, n=6 △e =5△e 当△e =0.4时，△e =2，△e =0.68，则△e =3.4，取△e =3 这样，对任意的e，△e均能计算出量化档次。 5．定义各模糊子集隶属函数 一般按正态分布取隶属函数值。如μPS, μPM, μPB 6．建立模糊控制规则表 根据E、CE的语言值，求解控制输出U的语言值，从而建立一个表格 e=PV-SP e0，高于设定，e0，低于设定 △e= en- en-1 △e0，升温速率，△e0，降温速率 如当e=NB（低于设定值很多），△e=0(不升温），U=PB，阀位全开 e=0（接近设定值），△e=0（基本不升温），U=0，阀位开一半，吸热放热相等△e=PM，U=0 当e=PB，△e=PM，U=NB，阀位全关 减少煤气，降低升温速率。 这样，通过经验和理论分析，便可建立控制规则表。 7．控制规则的语言表达 if E=NB or NM and EC=NB or NM then U=PB if E=NB or NM and EC=NS or 0 then U=PB …… 21）if E=PM or PB and EC=PM or PB then U=NB 8．根据控制规则求解模糊关系矩阵 R1=(NBE∪NME) ×(NBEC∪NMEC) ×PBU …… R21=……… R=R1∪……∪R21 9、求控制输出形成控制规则表 对任意输入E’、CE’，根据R可求输出。 U=(E′×CE′) ?R，多采用计算机运算求出。 运用查表程序，对于E、CE，既可求得模糊输出U。 10．清晰化输出 U=-7, u=0, U=+7, u=4095，这样便实现了由模糊