第七章_点的合成运动-ysj.ppt

绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴） 解:(1)动点AB杆上A点, 动系 ：凸轮O (3) 速度分析 大小 方向 ？ √ √ √ ？ √ §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 (2) 运动分析 绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴） 1.动点（AB杆上A点） 动系 ：凸轮O 2. 速度 3.加速度 沿 轴投影 解: §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 例7-11 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。 §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 x y z 1.动点： 圆盘上点1（或2） 动系：框架CAD 绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴） 2.速度（略） 3.点1加速度 　点1的牵连加速度与相对加速度在同一直线上，于是得 解: §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 y z 科氏加速度大小为 与铅垂方向夹角 各方向如图，于是得 4.点2加速度 §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 y z 解 题 技 巧 1.动点、动系选取原则 （1）两个不相关的点，求二者之间的相对速度：根据题意，选择一点为动点，另一点为动系 （2）运动刚体上一点的复杂运动：改点为动点，动系固结在另一运动刚体上。 （3）机构传动，选择不变的接触点为动点，另一运动构件为动系。 （4）特殊问题，接触点的位置随时间变化，此时不宜选接触点为动点，容易确定相对运动的点为动点。 总结 解 题 技 巧 2.速度问题 采用几何法，做出速度的平行四边形。 3.加速度问题 由于矢量一般超过3个，采用投影法求解，投影轴的选取依据解题方便而定。 总结 注意 事项 （1）牵连速度和加速度是 牵连点的速度和加速度； （2）牵连运动为定轴转动时，不要漏掉科氏加速度，正确计算和分析科氏加速度； （3）加速度投影式是 等式两端的投影，注意与静力平衡方程投影式的区别 ； （4）圆周运动时加速度注意含有切向和法向加速度，正确分析，不宜遗漏。 总结 y x 例7-6 直角曲杆OAB以匀角速度ω绕O轴转动，通过套筒C推动与套筒光滑铰接的CD杆沿铅直方向运动。OA=l，求图示位置D点的速度和加速度。 大小 方向 ？ √ √ √ ？ √ 解:⑴ 取CD杆上C点为动点,动系在OAB上 ⑵ 研究三种运动 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： ⑶ 由速度合成定理,作速度平行四边形 O A B C D 直线运动 直线运动 转动 §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 y x 大小 方向 ? √ √ √ ？ √ ⑷ 牵连运动为转动,由加速度合成定理得 √ √ 向x轴投影得 例7-6 直角曲杆OAB以匀角速度ω绕O轴转动，通过套筒C推动与套筒光滑铰接的CD杆沿铅直方向运动。OA=l，求图示位置D点的速度和加速度。 O A B C D §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 C O1 A O 例7-11 偏心轮摇杆机构的摇杆O1A借助弹簧压在半径为R的偏心轮C上，轮C绕轴O往复摆动，带动摇杆绕轴O1 摆动。图示位置，轮C 角速度为ω,α=0。求此时摇杆的ω1和α1。 解:⑴ 取轮心C为动点,动系在摇杆上 ⑵ 研究三种运动 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 圆周运动 直线运动 定轴转动 ⑶ 由速度合成定理作速度 平行四边形 大小 方向 √ √ ？ √ ？ √ §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 大小 方向 √ √ √ √ ？ √ ？ √ √ √ 向y轴投影得 C O1 A O x y 例7-11 偏心轮摇杆机构的摇杆O1A借助弹簧压在半径为R的偏心轮C上，轮C绕轴O往复摆动，带动摇杆绕轴O1 摆动。图示位置，轮C 角速度为ω,α=0。求此时摇杆的ω1和α1。 ⑷ 牵连运动为转动,由加速度合成定理得 §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 1、转轴OO上固定一圆盘,盘上A、B两点相对于圆盘的速度如图所示,其中 。若分别以A、B点为动点,动系固定在转轴上,哪点有科氏加速度？ O A B O A点： B点： 思考题 课外作业 7-9 7-10 7-17 7-19 * * §7-2 点的速度合成定理 点的速度合成定理: 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 大小 ？ ？ ？ 方向 ？ ？ ？