倒立摆控制设计与仿真.docVIP

摘 要 倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统, 是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器的原理设计而来，随着研究的深入和实际问题的推动而不断发展至今，已发展出了三级摆和四级摆。这些研究成果具有重要的工程前景，在控制等领域中发挥了巨大的作用。 作为研究控制理论的一种非常典型的实验装置，倒立摆系统多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和抗干扰能力等，都可通过倒立摆系统直观的表现出来。自然不稳定系统在自动控制领域中，倒立摆仿真或实物控制实验，已成为检验一新的控制理论是否有效的试金石，同时也是产生一新的控制方法必须依据的基础实验平台图1-1 电机轴和摆杆的位置信息分别通过光电码盘1和2反馈给伺服驱动器与运动控制卡，构成了一个闭环系统。计算机则利用中断（中断周期为0.006s）从运动控制卡中实时读取出位置数据并计算电机的速率、控制量。控制量通过运动控制卡转换为控制伺服驱动器的信号，使得电机通过伺服驱动器的驱动产生运动，从而保持摆杆的平衡。 2. 倒立摆的控制目标及控制原理[1] 倒立摆的控