ch4李亚普诺夫稳定性导论.ppt

1）如果系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即。那么随着系统的运动，其贮存的能量将随时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。2 ）实际系统很难找到一个统一的能量函数。3 ）虚 构一个广义能量函数，称为李亚普诺夫函数（李氏函数），根据它和它的一阶导数的正负来判断系统稳定性。4）第二法判稳的过程，只要找到一个正定的标量函数，而是负定的，这个系统就是稳定的。而就是李氏函数。 定理3：设系统的状态方程为为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数存在，并且满足以下条件：1）是正定的。2）是负定的。则在原点处的平衡状态是渐近稳定的。如果随着，有，则原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 定理4：设系统的状态方程为为其唯一的平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数存在，并且满足以下条件：1）是正定的。2）是半负定的。3）对任意初始时刻时的任意状态，在时，除了在时有外，不恒等于零。则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 目的：将李氏第二法定理来分析线性定常系统的稳定性 令，得是系统唯一的平衡状态。 2）选取李氏函数选，则正定的[解]：1）平衡状态 3）当，即 ，得 则在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 由定理3可知，系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 [例] 设系统方程为：试确定其平衡状态的稳定性。 [解]：1）平衡状态令，得是系统唯一的平衡状态。 同时有不可能恒为零。