201004控制系统的数学模型3控制工程基础876103885103885.pptVIP

* 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 位置控制随动系统的方块图 将系统划分为若干环节： 电桥 放大器A 直流他激发电机G 直流他激电动机M 齿轮系 求各个环节的传递函数及方块图 求系统的方块图及传递函数 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 电桥的方块图 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 放大器的方块图 K2 Ue Uf* 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机示意图 Rf－激磁绕组的电阻，?； Lf－激磁绕组的电感，H； Wf－激磁绕组的匝数； uf（t）－激磁电压，V； if（t）－激磁电流，A； eg（t）－发电机电枢电势，V； ?－气隙磁通，Wb； ?－发电机角速度，rad/s。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 直流他激发电机的基本关系 假设发电机的转速为恒值，且磁滞、涡流、漏磁效应忽略不计。 根据基尔霍夫定律及发电机特性，有： * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 磁化曲线线性化（1）描述的是如右图所示的磁化曲线，它是非线性曲线。 为获得非线性系统的线性化模型，常采用小偏差线性化方法（或称小增量线性化方法。 假设发电机工作在某个平衡工作点附近时，各个变量相对于该点的值偏离得很小，在这个平衡工作点附近可用切线近似代替曲线。 * 第四讲-控制系统的数学模型（3） * 磁化曲线线性化（2） 设平衡工作点为P（if0，?0