《智能汽车竞赛光电组绿影队技术报告》.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 摘 要 本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于线性CCD传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构设计与改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。 本文主要阐述了基于coldfire核心控制器利用倒立摆模型、卡尔曼滤波器实现两轮小车的直立行走。通过线性CCD对赛道的识别，实现小车的自主循迹。利用CodeWarrior Development Studio for Microcontroller v7.2进行了代码编写，程序开发和在线调试。 关键词：Freescale 小车直立行走 coldfire 卡尔曼滤波 陀螺仪加速度计目录 第一章 引言 1 1.1 智能车研究背景简介 1 1.2飞思卡尔智能车竞赛介绍 1 1.3章节总述 2 第二章系统设计总方案 4 2.1硬件电路设计方案 4 2.2车模机械结构设计方案 5 2.3软件系统设计方案 6 第二章 硬件电路设计 8 3.1 ColdFire控制模块 8 3.1.1ColdFire MCF52259微控制器介绍 8 3.1.2 ColdFire MCF52259单片机引脚分配 9 3.2电源模块 11 3.3 加速度计和陀螺仪模块 12 3.3.1 加速度速度传感器 12 3.3.2 陀螺仪 13 3.4 速度检测模块 14 3.5 电机驱动模块 14 3.5.1电机驱动芯片选择 14 3.5.2电磁转矩数学模型及控制方式的确定 15 3.5.3 主电路原理结构 16 3.5.4主电路工作原理分析 17 3.5.5 制动能量回馈及电路抗干扰设计要点 19 3.6 无线传输模块 20 3.7 输入模块 20 3.8 寻迹线性CCD传感器 21 3.8.1 线性CCD原理 21 3.8.2 环境光影响问题 22 3.8.3输出信号放大 22 3.8.4 线性CCD个数选择 23 第四章机械结构设计与调整 24 4.1全车总览 24 4.2电路板安放位置 25 4.3轮胎处理 25 4.4电池安放位置 26 4.5传感器的固定 26 4.5.1陀螺仪与加速度计传感器 26 4.5.2线性CCD传感器 27 4.5.3编码器 27 4.6传感器支架安装 28 4.7保护 28 第五章软件设计 29 5.1 mcf52259资源简介 29 5.2 软件任务及框架 29 5.2.1 软件的主要任务 29 5.2.2 程序框架 30 5.3 控制算法 31 5.3.1 PID控制算法 31 5.3.2 用试凑法确定PID控制器参数 31 5.3.3 卡尔曼滤波算法 32 5.3.4 程序控制算法总框图 34 5.3.5 直立控制算法框图 34 5.3.6 方向控制算法框图 35 5.3.7 速度控制算法框图 36 5.3.8 电机输出算法框图 37 第六章开发工具的使用和调试过程 40 6.1 codewarrior IDE 的安装与使用 40 6.1.1 工程的创建 40 6.1.2 安装ColdFireV2内核CodeWorror调试文件 41 6.1.3 烧写和调试程序 43 6.2 无线上位机系统 46 6.3 现场调试 46 6.4 调试中遇到的问题及解决过程 47 6.4.1 调卡尔曼参数 47 6.4.2 赛道循迹 48 第七章车模参数与总结 50 7.1车模参数 50 7.2总结 50 致谢 52 附录A 程序源代码 53 参考文献 67引言 1.1 智能车研究背景简介 智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶[1]。 小车需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。 现智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都有实质成果，其基本可实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我们此次的设计主要实现循迹这一个功能。 1.2飞思卡尔智能车竞赛介绍 飞思卡尔公司开发嵌入