《机械手-8KG下料机械手设计-说明书》.doc

目 录 中文摘要 Ⅰ 英文摘要 …Ⅱ 第1章 绪论 1 1.1 工业机械手的设计目的 1 1.2 工业机械手在生产中的作用 1 1.3 工业机械手的分类………………………………………………………….11.3.1 按规格分类……………………………………………………………..11.3.2 按功能分类………………………………………………………………..11.3.3 按用途分类……………………………………………………………..2 1.4 工业机械手的组成…………………………………………………………….2 1.5 工业机械手的技术发展方向……………………………………………........2 1.6 工业机械手的设计内容…………………………………………………….…3 第2章 手部的设计………………………………………………………………4 2.1 手部的功能、分类……………………………………………………..………4 2.2 夹钳式手部设计的基本要求……………………………………….…………4 2.3 夹钳式手部的计算与分析………………………………………….…………42.3.1 夹紧液压缸的计算……………………………………………….……….42.3.2 液压缸直径D的确定………………………………………………..……6 第3章 手臂的设计…………………………………………………………..……8 3.1手臂作升降运动的液压缸驱动力计算.............................................................83.1.1 液压缸活塞的驱动力的计算…………………………………....……8 3.2 确定液压缸的结构尺寸………………………………………………….…………… 103.2.1液压缸内径的计算………………………………………… ………… …103.2.2液压缸壁厚计算...............................................................................11 3.3 缸盖螺钉的计算……………………………………………………..…… 12 第4章 手臂回转液压缸的设计…………………………………………………….15 4.1 手臂回转时所需要的驱动力矩......................................................................15 4.2回转缸内径D的计算…………………………………………………………18 4.3缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算…………………………………………194.3.1缸盖联接螺钉计算....................................................................................194.3.2动片与输出轴联接螺钉计算.......................................................................19 4.4轴的校核………….………………………………………………...……214.4.1许用弯曲应力的计算……………………………………………………214.4.2花键剪应力的计算…………………………………………………5.1.2工业机械手驱动系统的选择原则.........................................................23 5.2 液压驱动系统..........................................................................................245.2.1程序控制机械手的液压系统..................................................................245.2.2 液压系统传动方案的确定……………………………………………..24 5.2.2.1各液压缸的换向回路………………………………………………..24 5.2.2.2调速方案………………………………………………………………..25 5.2.2.3 减速缓冲回路…………………………………………….25 5.2.2.4系统安全可靠性………………………………………………………..26 5.2.2.5液压系统的合成和完善……………………………………………..26 5.3 计算和选择液压元件………………………………………………...265