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第4章 平面连杆机构及其设计 本章主要内容 1.平面四杆机构的基本型式和演化方法 2.平面四杆机构的基本工作特性（运动特性和传力特性） 3.平面四杆机构的设计 机车驱动轮联动机构：利用第三个平行曲柄来消除运动不确定性（加虚约束） 4）具有两个移动副的机构 正切机构 滑块联轴器 （1）急回运动与行程速比系数 （2）压力角和传动角 出现最小传动角?min的位置分析 （3）死点位置 夹紧机构 作业 对于曲柄摇杆机构，γmin出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一 下一页 缝纫机踏板机构 缝纫机出现踏不动或倒转，是由于机构处于死点位置引起的。 死点：当机构处于传动角g=0 （或压力角a=900) 的机构位置 . 下一页 采用机构错位排列的方法， 即各将机构死点位置错开 下一页 利用死点位置夹紧工件，可防松。 下一页 飞机起落架，利用死点位置，可自锁。 下一页 讨论： 双摇杆机构有无死点位置？ 双曲柄机构有无死点位置？ （无） （有） 下一页 §4-4 平面四杆机构的设计 4.4.2 图解法设计平面四杆机构 1. 按给定连杆的位置设计平面四杆机构 设连杆上两活动铰链中心B、C的位置已确定，要求在机构运动过程中连杆能占据B1C1、B2C2、B3C3三个位置。设计的任务是要确定两固定铰链中心A、D的位置。 如果只给定B1C1、B2C2两个位置，则两固定铰链中心A、D