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Harbin Institute of Technology运动控制论文状态反馈在直流调速系统中的应用与仿真院 系： 班 级： 姓 名： 学 号： 授课教师： ?哈尔滨工业大学摘要：传统直流调速系统的设计主要采用工程设计方法，并在实际中应用广泛，传统方法有有点也有不足。本文结合古典控制和现代控制，实现了闭环极点任意配置。文中首先根据现代控制理论进行控制系统设计，然后利用古典控制的方法对系统框图进行等效变换，根据计算出的参数利用simulink进行仿真，最后对所设计系统进行抗扰性分析，仿真结果证明本文方法的有效性。关键词：直流调速系统 状态反馈 仿真分析1 引言课堂上我们学习了利用转速、电流反馈控制的直流调速系统，主要是通过选择适当的调节器把原系统校正成典型Ⅰ型系统或典型Ⅱ型系统两种结构，总的来说是一种串联补偿方法。如果按照现代控制理论设计，主要采用状态反馈的方法，很少采用输出反馈结构。古典控制理论设计方法的主要优点是数学方法设计简单，容易理解，但是通过加入典型环节来抵消原系统的某环节的方法理论上可行，但在实际应用中会产生较大误差，另外该方法主要不足之处在于不能任意配置闭环极点。在设计系统时，如果超调量一定，那么系统的响应时间就会就相应的呗确定，失去了设计系统的部分自由性，对于系统优化是不利的。在设计传统的双闭环调速系统时，设计过程中做了许多的近似，这对于实际应用是不利的。现代控制理论设计方法主要优点是可以任意配置极点，实现最优控制，同时抗干扰性能强，缺点是当反馈矩阵的值比较大时，参数不容易选取也不容易实现。本文设计方法的主要思路是按照现代控制理论进行系统设计，利用古典方法对系统的结构图进行等效变换。这种方法综合了上述两种方法的优点，使调速系统设计参数指标更加自由，控制性能更加优化。首先确定直流调速系统的数学模型，然后按现代控制理论设计控制系统，采用输出反馈和状态反馈结构，得到相应的反馈参数计算公式，再使用simulink对系统进行建模与仿真，验证该方法的有效性。2 系统模型直流调速系统以直流电动机为控制对象，为了便于仿真研究，其近似数学模型如图1所示。由晶闸管供电的直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，Ks为晶闸管装置放大系数，R为电枢回路总电阻，TM、TL为时间常数，。考虑到调速系统稳定性要求，由于恒定系统的输入信号或者扰动量基本是阶跃函数，所以给被控对象加入一个积分调节器，如图2所示。yua-图1 电机模型yuau图2 加入积分器后模型将结构图变换为状态方程如式（1）。根据状态方程判断其能控能观性，如果对象模型具有可观性则可采用输出反馈结构，如果对象模型具有可控性则可以采用状态反馈结构实现闭环极点的任意配置。（1）其中， 其能控能观性判别矩阵如下（2）（3）由能控性判别阵（2）可知，其行列式的值不为零，根据能控性秩判据，可知此对象数学模型具有能控性。同理，能观性判别阵（3）的行列式值不为零，根据能观性秩判据可知该模型具有能观性，故所建模型既能控又能观。3状态反馈结构设计采用状态反馈结构，加入反馈后系统结构如图3所示。-yv---图3 加入状态反馈后系统框图系统状态方程变为（4）特征式为（5）式（5）展开，得到（6）按主导极点概念设计进行极点配置，希望的特征方程式如式（7）所示（7）令式（6）和式（7）相等，则可得到反馈参数K1、K2、K3的表达式，如式（8）-（10）所示。、根据超调量和调节时间选取。（8）（9）（10）利用古典控制理论的方法对结构图进行等效变换。由图3中K2和K3的反馈引出点分别引到输出点y，得到图4，再进行相应的变换得到最后系统框图，如6所示。其中，。-y-v--图4 状态反馈变换后结构图yv---图5 状态反馈实现图4 仿真实验与分析某直流电动机的参数为220V、136A、1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数，晶闸管装置放大倍数，电枢回路总电阻，时间常数，。系统的阻尼比取0.707，即超调量4.3%，取，自然角频率。采用状态反馈结构设计，计算参数可得：，，，，，。在结构图等效变换之前的状态反馈在MATLAB中仿真结果如图6所示。图6 状态反馈未变换仿真图经过等效变换后的仿真结果如图7所示y图7 状态反馈变换后仿真图系统阻尼比取0.707不变，取，采用综合设计方法得到的仿真结果如图8所示图8 状态反馈极点变化后仿真图从图6可以看出，当输入给定10V时，未经变换的转态反馈输出稳态值为7.53r/min，最外环反馈未单位反馈，存在稳态误差。从图7可以看出，经变换后稳态输出值为10r/min，没有稳态误差，说明上述方法解决稳态误差效果较好。从图8可以看出，通过对系统进行极点配置，系统的快速性大大提高，在0.3s左右进入稳态值，同时没有稳态误差，仿真结果表