基于模糊P控制的闭环矢量控制系统在转炉倾动控制系统中的研究(第2次修改版).docVIP

模糊PI在转炉倾动控制系统中的研究 赵晨旭 邱东 张楠 戴文娟 （长春工业大学电气工程与电子工程学院，吉林长春 130012） Research of the Closed—loop Vector Control System in the Converter Tilting Based on the Fuzzy PI System ZHAO CHEN XU，QIU DONG,ZHANG NAN，DAI WEN JUAN (School of Electrical ＆ Electronic Engineering Changchun University of Technology,Changchun 130012) 摘要：根据转炉倾动机构负载的控制特点,应使炉体满足在低速时精确偏移，倾倒时快速偏移的特性。 为此通过研究模糊-PI双模闭环矢量控制器来控制电机，从而控制转炉倾动。 关键词：转炉倾动；闭环矢量控制；模糊控制；PI Abstract：According to the contro1 features of the converter tilting system,the converter should content accurate migration when the low speed and rapid migration at dumping.By studing the fuzzy PI closed-loop vector controller to control the motor,so as to control the converter tilting. Key words：the converter tilting;closed-loop vector control;the fuzzy control;PI 0 引言 转炉的倾动是转炉系统控制的核心，是关系产品质量和生产安全的关键环节。在炉体倾倒时要能快速、稳定的倾倒，此时需要快速性及稳定性好的控制;风口吹入气体时，对炉体要有一个2°左右的倾动角度，这就需要控制稳定并且具有较高的精度。对于两种控制所需要的不同，采用模糊-PI双模控制的方法。 1 转炉的倾动工艺 (1)倾动力矩 设计转炉倾动控制系统时要对倾动力矩进行计算，从而选定耳轴位置。转炉在倾动的过程中铁水处于不断运动的状态，倾动力矩也随着角度的变化而变化。而转炉在冶炼过程中由于炉衬部分地区被侵蚀的相对严重，从而会导致新炉和旧炉在同一倾角时倾动力矩不同，一般旧炉的倾动力矩会明显大于新炉的倾动力矩。 (2)倾动速度 转炉的倾动速度由控制转炉的电机的转速来控制。转炉一般会有两种倾动速度:测温、取样、倾倒时应为低速，其他操作时为高速。转炉倾动机构一般采用全正力矩的工作方式，也就是不论转炉倾动到哪一个角度以及转炉在360°的回转过程中都保证为正力矩。转炉的重量主要集中在下部，如此便可以确保转炉事故断电状态下炉体也能自动复位，从而避免翻炉泼钢事故的发生。因此要求倾动机构具有势能负载的特性。故此对系统提出如下要求： a．倾动电机应有足够的启动力矩，以满足满载启动的要求，启动要平稳，要求频繁启动／制动，无冲击；能满足电机四象限运行时的需要。 b．针对势能负载的特性，倾动系统最好在低速时能有较大的力矩输出。 c．炉体须应能有准确、平稳停车定位的能力。 d．4台电动机要同步运行，在启动、制动和正常工作状态下，4台电机的负荷都要尽量保持平衡；4台电机转速偏差不大于8 r/min，转矩偏差不大于输出转矩的6％。 2 基于模糊PI控制的矢量控制系统 2．1 概述 在异步电机的性能控制技术中，矢量控制是解决异步电机解耦控制问题最有效的方法之一。近些年来模糊控制的引入，使异步电动机控制领域有了新的发展。模糊控制具有不依赖对象的数学模型、鲁棒性强、对数学模型并不明感的优点，能够很好地克服伺服系统中模型参数变化和非线性等不确定因素。我们采用模糊一PI双模控制，当系统偏差较大时，选择模糊控制器，以达到较好的动态特性，当系统偏差较小时，选择基本PI控制器，以获得较好的稳态性能。 2．2矢量控制技术 异步电机的定子三相绕组通入三相电就会产生旋转磁场，在空间上对这个旋转磁场的坐标系定义为a一b一c坐标系。若要产生旋转磁场不一定非要三相绕组，只要是对称的绕组就会产生旋转磁场，所以只要有两相对称绕组所产的旋转磁场和三相绕组产生的旋转磁场在空间上是相等的，就可以认为此两相绕组与三相绕组在效果上是等效的，所以便有了假定的固定两相坐标系α-β坐标系。如果让这个两相静止的坐标系旋转起来，人们站在整个电机系统上和其一同旋转，这便回到了直流电机上，这个等效的旋转坐标系称为d一q坐标系，这便是异步电机矢量变换的思想。图1所示为异步电机磁链空